/*
* oˉêyÃû￡oCAN_SendMsg
* Ãèêö  ￡oCANí¨Dű¨ÎÄÄúèYéèÖÃ
* êäèë  ￡oêy¾YÖ¸Õë,êy¾Y3¤¶è
* êä3ö  : ÎT
* μ÷óà ￡oía2¿μ÷óÃ
*/         
void CAN_SendMsg(u8 *pData, CMD_LIST cmd,u8 len)
{
  u8 i;
       
  TxMessage.ExtId=CanSend.ExtCANID | cmd;                 //ê1óÃμÄà©Õ1ID
  TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;                                         //à©Õ1Ä￡ê½
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;                                 //·￠ËíμÄêÇêy¾Y
  TxMessage.DLC=len;                                                           //êy¾Y3¤¶è
       
        for(i=0; i<len; i++)
        {
                TxMessage.Data[i]=*pData++;
        }
       
        CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);       
        CAN_WriteData(&TxMessage);
}

/**
  * @brief  ·￠&#203;íò&#187;&#214;&#161;CANêy&#190;Y
  * @param  None
  * @retval None
  */
uint8_t CAN_WriteData(CanTxMsg *TxMessage)
{
        uint8_t TransmitMailbox;   
        uint32_t        TimeOut=0;
  TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1,TxMessage);
        while(CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox)!=CAN_TxStatus_Ok)//ê&#199;·&#241;·￠&#203;ííê3é
                {
                TimeOut++;
                if(TimeOut > 1000)
                        {
                        //myprintf("Send data Time out,Data send failed! ");
                        //CAN_CancelTransmit(CAN1, 2);
                        return 1;//·￠&#203;í꧰ü
                }
        }
        return 0;//·￠&#203;ííê3é
}

@正点原子