- //先验估计误差协方差的微分
- Kalman_Struct -> Pdot[0 = Q_angle - Kalman_Struct -> PP[0[1 - Kalman_Struct -> PP[1[0;
- Kalman_Struct -> Pdot[1 = - Kalman_Struct -> PP[1[1;
- Kalman_Struct -> Pdot[2 = - Kalman_Struct -> PP[1[1;
- Kalman_Struct -> Pdot[3 = Q_gyro;
- //先验估计误差协方差的积分
- Kalman_Struct -> PP[0[0 += Kalman_Struct -> Pdot[0 * dt;
- Kalman_Struct -> PP[0[1 += Kalman_Struct -> Pdot[1 * dt;
- Kalman_Struct -> PP[1[0 += Kalman_Struct -> Pdot[2 * dt;
- Kalman_Struct -> PP[1[1 += Kalman_Struct -> Pdot[3 * dt;
- 谁能解析一下这8句的意思，本人实在理解不了。
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其实这个比较深奥，暂时会用就好了
这个我整理了遍，基本上理解了。图片：https://yunpan.cn/OckxZcYM8LtuNH 访问密码 3ad3
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