关于卡尔曼滤波算法-第2页回答

关于卡尔曼滤波算法

2019-10-16 00:47发布

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//先验估计误差协方差的微分
Kalman_Struct -> Pdot[0 = Q_angle - Kalman_Struct -> PP[0[1 - Kalman_Struct -> PP[1[0;
Kalman_Struct -> Pdot[1 = - Kalman_Struct -> PP[1[1;
Kalman_Struct -> Pdot[2 = - Kalman_Struct -> PP[1[1;
Kalman_Struct -> Pdot[3 = Q_gyro;
//先验估计误差协方差的积分
Kalman_Struct -> PP[0[0 += Kalman_Struct -> Pdot[0 * dt;
Kalman_Struct -> PP[0[1 += Kalman_Struct -> Pdot[1 * dt;
Kalman_Struct -> PP[1[0 += Kalman_Struct -> Pdot[2 * dt;
Kalman_Struct -> PP[1[1 += Kalman_Struct -> Pdot[3 * dt;
谁能解析一下这8句的意思，本人实在理解不了。