再此给出两个定时器中断，用于控制步进电机的转速

定时器1用来控制步进电机的速度，定时器2控制步进电机脉冲信号

控制一个步进电机感觉STM32已经很累了，多轴联动估计难，要优化的很好才行。有兴趣的朋友，一起来搞一个开源多轴联动的方案吧。


uint16_t capture = 0;       
__IO uint16_t bujindianji1maichongjiange = 10000;
__IO uint16_t bujindianji2maichongjiange = 10000;
__IO uint16_t bujindianji3maichongjiange = 10000;
__IO uint16_t bujindianji4maichongjiange = 10000;
s32 ti,ai;

u32 tim[ 10 ];
void        TIM1_UP_TIM16_IRQHandler(void)
        {
               
        if(TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update))
        {
                tim[ 0 ]++;
                tim[ 1 ]++;
                tim[ 2 ]++;
                if(bujindianji1mubiaobushu > bujindianji1xianbushu)
                {
                        bujindianji1jiansusuoxubushu = ((bujindianji1xiansubu/20 * bujindianji1xiansubu) / (bujindianji1jiasubu)*10);
                        if((bujindianji1mubiaobushu - bujindianji1xianbushu)<bujindianji1jiansusuoxubushu)
                        {
                                bujindianji1jiajiansu = -1;
                        }
                        if(bujindianji1jiajiansu == -1)
                        {
                                bujindianji1xiansubu-=bujindianji1jiasubu / 100;
                        }
                        if(bujindianji1jiajiansu == 1)
                        {
                                bujindianji1xiansubu+=bujindianji1jiasubu / 100;
                        }
                               
                        if(bujindianji1xiansubu > (bujindianji1max * bujindianji1yihaomimaichongshu/1000))bujindianji1xiansubu =( bujindianji1max * bujindianji1yihaomimaichongshu/1000);
                        if(bujindianji1xiansubu < (bujindianji1min * bujindianji1yihaomimaichongshu/1000))bujindianji1xiansubu =( bujindianji1min * bujindianji1yihaomimaichongshu/1000);
                       
                        if(bujindianji1xiansubu > (bujindianji1mubiaosudu * bujindianji1yihaomimaichongshu/1000))bujindianji1xiansubu =( bujindianji1mubiaosudu * bujindianji1yihaomimaichongshu/1000);

                        bujindianji1maichongjiange = 2000000/bujindianji1xiansubu;

                }
        }               
        TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);//&#199;&#229;3yTIMxμ&#196;&#214;D&#182;&#207;′y′|àí&#206;&#187;               
        }





void TIM2_IRQHandler(void)
{
  if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC1) != RESET)
  {               
                if(bujindianji1mubiaobushu > bujindianji1xianbushu)                                //2&#189;&#189;&#248;μ&#231;&#187;ú1&#213;y×a
    {

      bujindianji1maichongyinjiao =! bujindianji1maichongyinjiao;
      bujindianji1xianbushu++;
                        //bujindianji1xianweizhi = bujinxianji1xianbushu /
    }
                if(bujindianji1mubiaobushu == bujindianji1xianbushu)     
                {
                        bujindianji1jiajiansu = 1;
                }
                TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1);
    capture = TIM_GetCapture1(TIM2);
    TIM_SetCompare1(TIM2, capture + bujindianji1maichongjiange);
  }
  if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC2) != RESET)
  {
               
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC2);
    capture = TIM_GetCapture2(TIM2);
    TIM_SetCompare2(TIM2, capture + bujindianji2maichongjiange);
  }
       
  if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC3) != RESET)
  {
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC3);
    capture = TIM_GetCapture3(TIM2);
    TIM_SetCompare3(TIM2, capture + bujindianji3maichongjiange);

  }
  if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC2) != RESET)
  {
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC4);
    capture = TIM_GetCapture4(TIM2);
    TIM_SetCompare4(TIM2, capture + bujindianji4maichongjiange);
  }
}