LZ的描述属正常现像，当用手旋转电机时，电机相当于直流发电机，产生自发电，电流经电机外并联的反接二极管产生回路，阻碍了电机的旋转（类拟于电机的能耗制动）。

如电机外不并联反接二极管，这一现像可消除，但是，电机的调速性能变差，并且驱动管易损坏。

如想取消电机的制动，此电路无解，唯一可行方法是，在电机上串联一个继电器触头，不运行时断开，以解电机的静态制动。

建议楼主将电机端上下桥四个三极管改成带反向寄生二极管的MOSFET，如此可通过上桥MOS全关，下桥MOS全开的方式实现电机的短接制动。

下桥全开。但是断电状态 怎么实现下桥全开呢？

断电状态要实现 刹车。

谢谢回复。

继电器接了，常闭触点接在电机两端，确实能止住。但是我在执行器带力并且老化到1万多次的时候，继电器触点电阻就又0欧左右变成50欧左右，刹不住车了。怎么能避免火花造成继电器触点电阻变大呢？

断电后一瞬间，继电器常闭触点短接，电机止住。但是我寿命测试到2万次的时候，继电器触点电阻变大，变成50多欧姆。再断电 继电器就短接不了了。。电机也刹不住车了。

可以增加一个电磁刹车制动。