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本帖最后由 落叶知秋 于 2018-5-10 12:05 编辑
声明
好久没发技术贴，刚好前一阵子才把文档写完，就发到论坛上来，希望对坛友有用。
去年就开始在GitHub下载了源码开始看，但断断续续的看了将近一年才模模糊糊的看完！
也一边看一边做文档记录，用的XMind做记录，由于免费版，导不出来Word或者PDF，
只能导图片了，将就一下。
说明
文档内容是看代码过程中的理解，肯定有理解不透彻的地方，如果有坛友能指出，提前感谢。
由于软件限制和懒，文档内容以图片形式展示
附件提供楼主看代码的GitHub版本的源代码和网络上找的stm32移植版本的源代码，没有实际上机录验证过，此处仅讨论代码
简介
GRBL是基于Avr单片机的一个应用于3D打印机上的运动控制项目，由于楼主不会Avr，就不发在Avr版块，但不影响阅读源码
注意：个人认为GRBL是个简易型的数控系统，但仅此而已，其中有可以学习借鉴的地方，运动控制方面的。
GRBL里面有G代码解析、运动前瞻，T型加减速、直线插补、两轴圆弧插补等功能。
文档内容
grbl 1.1f.png (10.2 KB, 下载次数: 5)
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2018-5-10 11:50 上传
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grbl 1.1f XMind文档.rar
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编辑原因：添加了XMind源文档文件
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好久没发技术贴，刚好前一阵子才把文档写完，就发到论坛上来，希望对坛友有用。
去年就开始在GitHub下载了源码开始看，但断断续续的看了将近一年才模模糊糊的看完！
也一边看一边做文档记录，用的XMind做记录，由于免费版，导不出来Word或者PDF，
只能导图片了，将就一下。
说明
文档内容是看代码过程中的理解，肯定有理解不透彻的地方，如果有坛友能指出，提前感谢。
由于软件限制和懒，文档内容以图片形式展示
附件提供楼主看代码的GitHub版本的源代码和网络上找的stm32移植版本的源代码，没有实际上机录验证过，此处仅讨论代码
简介
GRBL是基于Avr单片机的一个应用于3D打印机上的运动控制项目，由于楼主不会Avr，就不发在Avr版块，但不影响阅读源码
注意：个人认为GRBL是个简易型的数控系统，但仅此而已，其中有可以学习借鉴的地方，运动控制方面的。
GRBL里面有G代码解析、运动前瞻，T型加减速、直线插补、两轴圆弧插补等功能。
文档内容
grbl 1.1f.png (10.2 KB, 下载次数: 5)
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总目录
2018-5-10 11:50 上传
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3.数据流
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4.综合说明
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grbl-1.1f.20170801.zip
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2018-5-10 11:51 上传
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GitHub源码
stm32f407移植GRBL.rar
(12.51 MB, 下载次数: 805)
2018-5-10 11:51 上传
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stm32移植
grbl 1.1f XMind文档.rar
(30.42 KB, 下载次数: 391)
2018-5-10 12:05 上传
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编辑原因：添加了XMind源文档文件
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楼主位有说明，用XMind，一款思维导图软件
多谢楼主的分析，有点明白了。
可是下面的代码有什么意思呢。为什么要先扩大2倍后有缩小2倍？
for (idx=0; idx<N_AXIS; idx++) { st_prep_block->steps[idx] = (pl_block->steps[idx] << 1); }
st_prep_block->step_event_count = (pl_block->step_event_count << 1);
其实就是把各轴的单次累加比例和脉冲输出的步数阈值都*2而已，然后在ISR里面，有如下代码
// Initialize Bresenham line and distance counters
st.counter_x = st.counter_y = st.counter_z = (st.exec_block->step_event_count >> 1);
就是在取初始数据时，把计数数值降到之前计算的1/2，最后判断的代码是
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