落叶知秋 发表于 2018-5-14 14:46
因为GRBL里面的counter是无符号数值，所以在实际代码中是做了1/2 event_step的初值偏移和step_axis与even ...

源代码中ADAPTIVE_MULTI_AXIS_STEP_SMOOTHING 自适应多轴平滑步进（AMASS）是被定义过的的了，也就是step_event_count被扩大了 st_prep_block->step_event_count = pl_block->step_event_count << MAX_AMASS_LEVEL;多倍，
而后又 st.counter_x = st.counter_y = st.counter_z = (st.exec_block->step_event_count >> 1);然后在缩小    st.steps[Z_AXIS] = st.exec_block->steps[Z_AXIS] >> st.exec_segment->amass_level;倍。
实际上是这里只是赋值 st.counter_x = st.counter_y = st.counter_z = (st.exec_block->step_event_count >> 1)为什么要这样做


#ifndef ADAPTIVE_MULTI_AXIS_STEP_SMOOTHING
          for (idx=0; idx<N_AXIS; idx++) { st_prep_block->steps[idx] = (pl_block->steps[idx] << 1); }
          st_prep_block->step_event_count = (pl_block->step_event_count << 1);
        #else
          // With AMASS enabled, simply bit-shift multiply all Bresenham data by the max AMASS
          // level, such that we never divide beyond the original data anywhere in the algorithm.
          // If the original data is divided, we can lose a step from integer roundoff.
          for (idx=0; idx<N_AXIS; idx++) { st_prep_block->steps[idx] = pl_block->steps[idx] << MAX_AMASS_LEVEL; }
          st_prep_block->step_event_count = pl_block->step_event_count << MAX_AMASS_LEVEL;
        #endif

// Initialize Bresenham line and distance counters
        st.counter_x = st.counter_y = st.counter_z = (st.exec_block->step_event_count >> 1);
      }
      st.dir_outbits = st.exec_block->direction_bits ^ dir_port_invert_mask;

      #ifdef ADAPTIVE_MULTI_AXIS_STEP_SMOOTHING
        // With AMASS enabled, adjust Bresenham axis increment counters according to AMASS level.
        st.steps[X_AXIS] = st.exec_block->steps[X_AXIS] >> st.exec_segment->amass_level;
        st.steps[Y_AXIS] = st.exec_block->steps[Y_AXIS] >> st.exec_segment->amass_level;
        st.steps[Z_AXIS] = st.exec_block->steps[Z_AXIS] >> st.exec_segment->amass_level;
      #endif

王涛 发表于 2018-5-14 16:03
源代码中ADAPTIVE_MULTI_AXIS_STEP_SMOOTHING 自适应多轴平滑步进（AMASS）是被定义过的的了，也就是ste ...

st.counter_x = st.counter_y = st.counter_z = (st.exec_block->step_event_count >> 1)为什么要这样做

这个是之前说过的，为了去掉负数运算

ADAPTIVE_MULTI_AXIS_STEP_SMOOTHING 自适应多轴平滑步进（AMASS）

这个请看楼主位最后一张图片的右下角部分

落叶知秋 发表于 2018-5-14 16:10
这个是之前说过的，为了去掉负数运算

ADAPTIVE_MULTI_AXIS_STEP_SMOOTHING 自适应多轴平滑步进（AMASS）
这里是为了在低速时加快中断的处理速度这里我理解。我想问的是 st.counter_x = st.counter_y = st.counter_z 赋值为0行不行。 st.counter_x = st.counter_y = st.counter_z =0；

本帖最后由 jetta2014 于 2018-5-15 10:48 编辑

刚准备玩下GRBL，就看到楼主的大作了，先谢啦！
补充一下，grbl 1.1f XMind文档.rar无法打开！

这个分析很强，图文并茂