之前看过一段时间，只是用于应用，没去理解底层那么深，楼主很用心。顶～～～

做的好，做的好，做的好，做的好，

本帖最后由 王涛 于 2018-5-19 12:29 编辑

落叶知秋 发表于 2018-5-14 17:24
不行。。。字数补丁

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楼主你好这是一个关于marlin源码bresenham算法光栅化的画直线算法的分析。这个算法的误差E只和dx和dy有关系。

grbl1.1源代码中
        //Initialize Bresenham line and distance counters
        st.counter_x = st.counter_y = st.counter_z = (st.exec_block->step_event_count >> 1);
       我们这里假定X轴是最长轴恒为真，也就是么个每个中断都有脉冲输出，
       那么Y轴的判断就是根据
       ξ‘’+dy-0.5step_event_count >0

       这里 ξ‘’=0.5dX//  ξ‘’   就是st.counter_y  等于st.counter_x = st.counter_y = st.counter_z = (st.exec_block->step_event_count >> 1);

      st.counter_y=0.5st.exec_block->step_event_count//(st.exec_block->step_event_count >> 1);
      
      st.counter_y += st.steps[Y_AXIS];
      
     if (st.counter_y > st.exec_block->step_event_count) {
    st.step_outbits |= (1<<Y_STEP_BIT);
    st.counter_y -= st.exec_block->step_event_count;
    if (st.exec_block->direction_bits & (1<<Y_DIRECTION_BIT)) { sys_position[Y_AXIS]--; }
    else { sys_position[Y_AXIS]++; }
  }
      
这里的判断条件为啥是  if (st.counter_y > st.exec_block->step_event_count)而不是  if (st.counter_y > 0.5st.exec_block->step_event_count) ？？？？？

但是下面的逻辑又是对的
请教上面的问题
假设需要从点（0,0,0）到点（31,21,5），从（0，0，0）到（31，21，5）最终的执行结果是X轴步进电机移动31步、Y轴步进电机移动21步、Z轴步进电机移动了5步。
那么代码执行的详细情况如下

current_block->steps[X_AXIS] = 31;

current_block->steps[Y_AXIS] = 21;

current_block->steps[Z_AXIS] = 5;

current_block->step_event_count = 31;

//st.counter_x = st.counter_y = st.counter_z = (st.exec_block->step_event_count >> 1);
counter_x = (current_block->step_event_count>>1) = 15;

counter_y = counter_z = counter_e = counter_x;



第一步

Counter_x = counter_x + current_block->steps[X_AXIS] = 15 + 31 = 46;

因为条件counter_x > current_block->step_event_count为true, 所以X电机向前走一步

counter_x = counter_x - current_block->step_event_count = 46 - 31; = 15;



counter_y = counter_y + current_block->steps[Y_AXIS] = 15 + 21 = 36;

因为条件counter_y > current_block->step_event_count为true，所以Y电机向前走一步

counter_y = counter_y - current_block->step_event_count = 36 - 31 = 5;



counter_z = counter_z + current_block->steps[Z_AXIS] = 15 + 5 = 20;

因为条件counter_z > current_block->step_event_count为false，所以Z电机不动





第二步

Counter_x = counter_x + current_block->steps[X_AXIS] = 15 + 31 = 46;

因为条件counter_x > current_block->step_event_count为true, 所以X电机向前走一步

counter_x = counter_x - current_block->step_event_count = 46 - 31 = 15;



counter_y = counter_y + current_block->steps[Y_AXIS] = 5 + 21 = 26;

因为条件counter_y > current_block->step_event_count为false，所以Y电机不动





counter_z = counter_z + current_block->steps[Z_AXIS] = 20 + 5 = 25;

因为条件counter_z > current_block->step_event_count为false，所以Z电机不动






第三步

同理

……

王涛 发表于 2018-5-19 12:01
楼主你好这是一个关于marlin源码bresenham算法光栅化的画直线算法的分析。这个算法的误差E只和dx和dy有 ...

之前已经回复过你了，避免负数运算，且不可能是有浮点运算的。。。为了避免浮点，放大了两倍；为了避免负数运算，初始值做了1/2的偏置

落叶知秋 发表于 2018-5-19 16:26
之前已经回复过你了，避免负数运算，且不可能是有浮点运算的。。。为了避免浮点，放大了两倍；为了避免负 ...

楼主你好，我太笨了，还是不能理解，楼主好人做到底能否结合源代码给我分析一下，先谢谢了。