liurangzhou 发表于 2018-5-10 17:12
tinyg2似乎是一个固定的时基，楼主有看过吗

听过TinyG，没有看过源码。

因为GRBL被引用的多，去年就决定先看这个，但工作原因断断续续的看，所以才有了这文档

赞一个，一直想作这个工作，拖延症严重

王涛 发表于 2018-5-10 18:53
楼主可以重点讲一下Bresenham”直线算法吗？
怎么理解的
这个GRBL源码其他地方我都看懂了，就是这里一直不 ...

Bresenham算法就是一种改进的DDA算法，最大的特点就是计算过程不带浮点数，全用整型数

其实在GRBL里面Bresenham算法的应用就体现在stepper.c的T1中断ISR里面的脉冲输出条件判断
如果细心的话，可以留意到同一个文件的st_prep_buffer()函数里面有这样一段代码

1. for (idx=0; idx<N_AXIS; idx++) { st_prep_block->steps[idx] = (pl_block->steps[idx] << 1); }
   
2.           st_prep_block->step_event_count = (pl_block->step_event_count << 1);

复制代码
其实就是把各轴的单次累加比例和脉冲输出的步数阈值都*2而已，然后在ISR里面，有如下代码

1. // Initialize Bresenham line and distance counters
   
2.         st.counter_x = st.counter_y = st.counter_z = (st.exec_block->step_event_count >> 1);

复制代码
就是在取初始数据时，把计数数值降到之前计算的1/2，最后判断的代码是

1. // Execute step displacement profile by Bresenham line algorithm
   
2.   #ifdef ADAPTIVE_MULTI_AXIS_STEP_SMOOTHING
   
3.     st.counter_x += st.steps[X_AXIS];
   
4.   #else
   
5.     st.counter_x += st.exec_block->steps[X_AXIS];
   
6.   #endif
   
7.   if (st.counter_x > st.exec_block->step_event_count) {...}

复制代码
这三处加起来就是Bresenham算法的所有了，细想一下的话可以发现，不就是下面这个图片嘛

20170904103100016.jpg (17.39 KB, 下载次数: 0)

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Bresenham算法

2018-5-10 20:16 上传

当某个轴的计算counter大于翻转脉冲阈值的1/2时，就输出，否则就不输出，继续累加对应的比例

由于是脉冲计算，所以一般是不存在浮点输出的，Bresenham算法就是为了按照上面图片的方式取“非主要步进”轴的点
不知道这样能不能说清楚？

顶一个

楼主有心人啊！