GRBL源码简单分析[源码+图片+xmind文档]

2019-12-09 13:38发布

本帖最后由 落叶知秋 于 2018-5-10 12:05 编辑

声明

  好久没发技术贴,刚好前一阵子才把文档写完,就发到论坛上来,希望对坛友有用。
  去年就开始在GitHub下载了源码开始看,但断断续续的看了将近一年才模模糊糊的看完!
  也一边看一边做文档记录,用的XMind做记录,由于免费版,导不出来Word或者PDF,
  只能导图片了,将就一下。

说明

  文档内容是看代码过程中的理解,肯定有理解不透彻的地方,如果有坛友能指出,提前感谢。
  由于软件限制和懒,文档内容以图片形式展示
  附件提供楼主看代码的GitHub版本的源代码和网络上找的stm32移植版本的源代码,没有实际上机录验证过,此处仅讨论代码

简介
  GRBL是基于Avr单片机的一个应用于3D打印机上的运动控制项目,由于楼主不会Avr,就不发在Avr版块,但不影响阅读源码
  注意:个人认为GRBL是个简易型的数控系统,但仅此而已,其中有可以学习借鉴的地方,运动控制方面的。
  GRBL里面有G代码解析、运动前瞻,T型加减速、直线插补、两轴圆弧插补等功能。

文档内容

grbl 1.1f.png (10.2 KB, 下载次数: 5) 下载附件 总目录 2018-5-10 11:50 上传

1.文件目录.png (165.32 KB, 下载次数: 3) 下载附件 1.文件目录 2018-5-10 11:50 上传

2.模块分类.png (56.71 KB, 下载次数: 0) 下载附件 2.模块分类 2018-5-10 11:50 上传

3.数据流.png (55.34 KB, 下载次数: 1) 下载附件 3.数据流 2018-5-10 11:50 上传

4.综合说明.png (1.71 MB, 下载次数: 2) 下载附件 4.综合说明 2018-5-10 11:50 上传

附件

grbl-1.1f.20170801.zip (296.07 KB, 下载次数: 329) 2018-5-10 11:51 上传 点击文件名下载附件
GitHub源码

stm32f407移植GRBL.rar (12.51 MB, 下载次数: 805) 2018-5-10 11:51 上传 点击文件名下载附件
stm32移植

grbl 1.1f XMind文档.rar (30.42 KB, 下载次数: 391) 2018-5-10 12:05 上传 点击文件名下载附件

编辑原因:添加了XMind源文档文件
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99条回答
liurangzhou
1楼-- · 2019-12-14 18:49
落叶知秋 发表于 2018-5-11 16:31
结构体说明
GRBL里面的速度规划是带运动段前瞻的,所以有规划运动段数据和微小运动段的区分
这里的“规划 ...

非常感谢楼主的详细解答,也就是说加减速是以DT_SEGMENT单元时间进行逼近,在这个单元时间内速度是一定的,加速过程都相当于走楼梯一步一步上去,而不是每一个脉冲输出之后即更新一个时基
propor123
2楼-- · 2019-12-14 20:45
不错,好好研究下。
hxke
3楼-- · 2019-12-14 22:03
 精彩回答 2  元偷偷看……
wwk1996
4楼-- · 2019-12-15 01:25
楼主很细心,也很乐于给大家分享自己的心得。这个帖子记下了。
NM2012
5楼-- · 2019-12-15 06:43
不懂,顶下楼主细心热心
落叶知秋
6楼-- · 2019-12-15 11:46
liurangzhou 发表于 2018-5-11 22:25
非常感谢楼主的详细解答,也就是说加减速是以DT_SEGMENT单元时间进行逼近,在这个单元时间内速度是一定的 ...

我看代码觉得差不多这个意思,但不一定是正确的哦

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