本帖最后由 coleyao 于 2012-7-30 14:36 编辑

从 a=kt和a=b-kt（加速度为等腰三角形或等腰梯形）逐步递推就好了，excel里面都有了，数据多，挺麻烦的，我基本上是拷贝出来改数据，回头再理一遍也很伤神的，尽管东西都是自己弄的。。。

coleyao 发表于 2012-7-30 14:29
从 a=kt和a=b-kt（加速度为等腰三角形或等腰梯形）逐步递推就好了，excel里面都有了，数据多，挺麻烦的，我 ...

我很想知道您的公式是如何的。。我看了一下的excel...我基本推导出了您用公式.....但是我不知道对不对....我在这里写不出来....我贴一下图。。您用到的就是这两个公式是吗？

其实我最想知道得就是公式。。。这样我可以根据我的实际情况改动。。。。。

不是这样的，用步进电机的话，要一步一步的算，而步进电机每一步的速度、加速度、Delta(t)（每一步的时间）都是变量，要递推计算，点击excel相关位置就能看到该位置的值是如何计算出来的了

本帖最后由 coleyao 于 2012-7-30 18:52 编辑

G列是得到的Pwm周期,每个周期进pwm中断重设置一下周期（读整数数组）或加减周期增量（字节），就得到预定的s曲线了，那个最终速度取决于加速度上升斜率和上升时间，我只能做定速的s曲线，变速的还没想到怎么做呢，如果你整出来了，别忘了告诉我。Δt是每一步时间，t是连续性时间，后面的依次是理论的 pwm周期，取整后的 pwm周期，Δpwm周期。不同的速度我目前是通过不同的数组来实现的，就是说要两个速度就算出两组数组。