coleyao 发表于 2012-7-30 18:39
G列是得到的Pwm周期,每个周期进pwm中断重设置一下周期（读整数数组）或加减周期增量（字节），就得到预定的 ...

你加速的时候...不在每个频点多走几步吗？如果每个频点就走一步...会不会失步呢？还有一般做加速的话.....会把启动速度---->最高运行速度之间的速度进行等级离散化...比如从20HZ----->100HZ按照S曲线加速...会将20HZ---->100HZl离散为一定数量的速度台阶... 比如量化为255个速度台阶...每个台阶里面又保持几步..防止丢不...然后通过这255个台阶让启动20HZ以S曲线逼近100HZ.....但是我没发现你这样做....你是怎么加速的？

本帖最后由 coleyao 于 2012-7-30 20:43 编辑

离散的是周期（机器周期T的整数倍），周期的倒数就是速度了，其实是一回事！那个excel在数据在一些数据处理和分析的时候还是很有用的，如果不做宏定义的话，其实并不复杂。

S曲线比直线加减速有什么好处？直线加减速就好处理多了

myqiang1990 发表于 2012-7-30 23:17
我不知道你加速的时候会不会在每个频率点保持一定的步数.......比如在20HZ保持走几步...然后30保持走几步 ...

  你说的似乎是分段式，不是平滑式控制，实际的S曲线平滑控制是根据需要来的，有些地方每一步都会换一个频率（当然变动不会很大并且是平滑的），有些地方则好多步都是同一个频率（一开始贴的数组中为零的地方就是增量为零，周期不变，也即频率维持在某个值不变）。

modbus 发表于 2012-7-30 22:32
S曲线比直线加减速有什么好处？直线加减速就好处理多了

没啥大的好处，我以前的同事做的机器，XY双轴联动，采用分段式控制，我改成S型速度曲线控制后，同等条件下（运行时振荡幅度）速度提高了50%以上，如果机械条件允许，应该可以再高一些（单片机软件伺服，受晶振频率等条件限制）。