不要灰心，慢慢来，我当时写程序和调试也花了好久的。

coleyao 发表于 2012-7-31 18:04
不要灰心，慢慢来，我当时写程序和调试也花了好久的。

我现在的加减速代码只适合我那种指数型的分段控制的...就是那种每个频点保持走几步那种...走完然后再到下一频点...现在想研究研究S曲线....让启动和停止更加平滑...

本帖最后由 coleyao 于 2012-8-1 07:45 编辑

不会是你的马达先天不足，最大 pps数值太小吧 {8细分时平均（1800/（2*0.12））/8=900pps，如果马达不行就需要16细分或更多}！要不就是定时器资源不足（2-3uS定时中断内要处理一遍，否则无法保证脉冲在10us内）？

本帖最后由 coleyao 于 2012-8-1 07:45 编辑

  还是贴一点简化版的代码吧，有没有用就不晓得了！
           if (zz1_point != z1_cuttrn)   // //正反转位置判定
             {                                                   
                z1_step=x600_step_Index[z1_speed_Index];      
                                       
                if (zz1_point > z1_cuttrn)     //正反转位置判定
                  {  
                           if ((zz1_point - z1_cuttrn) > z1_count)    // ccw/cw speed
                             { if (z1_speed > z1_speed_max)  { z1_speed -= z1_step;  } }  //speed_max but T min
                           else                                                        // ccw/cw speed
                              {  
                                 if (z1_speed <= z1_speed_start)    z1_speed += z1_step;        
                              }        
                                
                           plus_out ^= z1_bit;  //步进电机脉冲
                        
                   }     
               TBCCR3 += z1_speed;    //周期递增量 ，使用atmel mega128 PWM的CCR3  该单片机差不多单周期指令执行，所以可以做到每一个周期脉冲比较的小
             }