本帖最后由 myqiang1990 于 2016-3-22 20:41 编辑

1.我控制的是两项电机，两项电机的电流按照相位相差90度变化的正弦波变化来细分，恒流是靠驱动IC自己产生的，所以没有电流环，实际得电流环在驱动IC内部，IC每相输出都有电流检测取样脚来自己做电流闭环，其实就是斩波恒流，再者我这个不是真正的闭环，是假的，我只要在MCU端控制电流，驱动IC会自动恒流在我设定的电流上。
2.这个克服不了，只能在调速过程中，你可以根据实际速度和调试经验，改变PWM最大占空比值，也就是正弦波峰值大小，来改变流过电机的最大电流，以保证该速度下电机还有很大的力矩输出（这个靠经验），IC能输出多大的电流，要根据你在驱动IC端设定的最大电流值额定，这个有计算公式，在IC的datasheet中。

举个例子：我设计图纸的时候设定IC的最大输出电流是1A，那么100%占空比的正弦波，应该可以输出最大1A（可能因为电机线圈电感的问题没达到1A，实际电感值越大，电机速度越快，这个问题越明显，这个问题在MCU控制端没办法解决），那么我现在设置成50%占空比的正弦波，也就是现在正弦波的峰值变为原来的一半了，那么应该可以输出500MA的最大电流，实际在MCU端是这样控制电流大小的。
下面这个图是10级电流的正弦波图，你可以看到，波的峰值是按照恒定的比例下降的，峰值最高的那个电流最大，峰值最小那个电流最小，这样可以达到控制电流的目的，因为电流变化都是按照相位差90度变化的，所以两项合成的电流矢量并没变化，也就是说合成后的角度是没变化的，还是转过那么多角度，只不过力矩变小了，也就是电机力气变小了。

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2016-3-22 20:23 上传

感谢耐心的详细的解答。我这样理解你的意思，不知道对不对。首先，速度与电流一一对应，这个对应关系是经验或通过实验一一找出来的。第二，如果这个算法正常运动了上百次，没有丢步的现象，我们可以认为速度的反馈是真实的可用的，位置反馈也是这样，也就意味着，既然速度是对的，给定速度相应的电流，就也没有问题了。

xuxueliang 发表于 2016-3-22 21:35
感谢耐心的详细的解答。我这样理解你的意思，不知道对不对。首先，速度与电流一一对应，这个对应关系是经验 ...

是可以怎么理解的，用速度来对应电流的调节，不过我声明一点：我19楼视频确实串级PID，但是PID并没有任何外部反馈，而是利用步进电机位置和速度已知的特点，在软件内部进行模拟外部闭环反馈，所以，软件是没办法知道外部电机到底丢步没有，电流达到没有的，就是你说的，完全是靠经验和不断的实际调试，看电机丢步没有？目标跟随能力是否合自己的期望？来判定当前这个程序有无问题~

mark 一下

myqiang1990 发表于 2016-3-22 21:42
是可以怎么理解的，用速度来对应电流的调节，不过我声明一点：我19楼视频确实串级PID，但是PID并没有任何 ...

楼主给点PID的参考学习资料呗