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本帖最后由 tim4146 于 2014-4-6 08:32 编辑
感谢大家最近的帮忙，让我顺利做完增量PID功能，虽然PID不是什么牛逼的东西，但是真心希望以后刚刚接触这块的人能尽快进入状态。
也下面我分享一下近期的这些工作吧。欢迎大家批评指点~
首先说说增量式PID的公式，这个关系到MCU算法公式的书写，实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得，不同的是系数的差异。
资料上比较多的是：
A0006DS_副本.jpg (30.87 KB, 下载次数: 37)
下载附件
2014-4-6 00:27 上传
最后欢迎大家拍砖，有批评才会让我更加进步！
最后把PID文件放上来
pid.zip
(2.88 KB, 下载次数: 1587)
2014-4-6 08:28 上传
点击文件名下载附件
.C .H
感谢大家最近的帮忙，让我顺利做完增量PID功能，虽然PID不是什么牛逼的东西，但是真心希望以后刚刚接触这块的人能尽快进入状态。
也下面我分享一下近期的这些工作吧。欢迎大家批评指点~
首先说说增量式PID的公式，这个关系到MCU算法公式的书写，实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得，不同的是系数的差异。
资料上比较多的是：
A0006DS_副本.jpg (30.87 KB, 下载次数: 37)
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2014-4-6 00:27 上传
最后欢迎大家拍砖，有批评才会让我更加进步！
最后把PID文件放上来
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举个栗子：
你有一系统，是一阶惯性环节，理论上这个系统是实时响应的，但是现在你将他无限放慢，放到从控制信号输入系统到被控量输出系统用时20ms， 假设你用电路搭一个校正系统，那么根据计算最优的校正系统应该是PI校正。假设你的电路PI校正一次需要1ms，也就是说从信号输入到电路，到控制电压输出，用1ms。
那么你直接将PI校正串联到被控系统就行了。整个系统就变成了一个比例环节。此时系统循环一次需要21ms。在计算电路参数的时候你会用到21ms这个时间参数。
世界本质上就是离散的。只不过离散时间常数足够小的话，从宏观看起来就是连续了。
虽然不知道你的具体意思，可能自动控制原理学没到你那个境界吧，但是个人觉得增量式PID是数字化PID最好理解的方式，也是用的最基本的方法，只是由于需要采样和计算会出现系统延时，相对用纯拉氏域进行校正会有些出入罢了，这种增量式只不过是一种对这种离散化过程的一种叫法 懂得如何用就是了 名称只是一个代号、
不知楼主的电机加速过程中有加速算法没有，我一直弄不明白加速算法怎么和PID控制结合起来？
我想做步进电机位置环和速度环，加速算法想用梯形加速或者S形加速。
加速算法是不是目的是让小车走出设定的轨迹啊？
我样机做出来了，可能会写个矩形的运动轨迹，看看回程误差。X Y方向不停测距差不多能实现。
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