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本帖最后由 tim4146 于 2014-4-6 08:32 编辑
感谢大家最近的帮忙，让我顺利做完增量PID功能，虽然PID不是什么牛逼的东西，但是真心希望以后刚刚接触这块的人能尽快进入状态。
也下面我分享一下近期的这些工作吧。欢迎大家批评指点~
首先说说增量式PID的公式，这个关系到MCU算法公式的书写，实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得，不同的是系数的差异。
资料上比较多的是：
A0006DS_副本.jpg (30.87 KB, 下载次数: 37)
下载附件
2014-4-6 00:27 上传
最后欢迎大家拍砖，有批评才会让我更加进步！
最后把PID文件放上来
pid.zip
(2.88 KB, 下载次数: 1587)
2014-4-6 08:28 上传
点击文件名下载附件
.C .H
感谢大家最近的帮忙，让我顺利做完增量PID功能，虽然PID不是什么牛逼的东西，但是真心希望以后刚刚接触这块的人能尽快进入状态。
也下面我分享一下近期的这些工作吧。欢迎大家批评指点~
首先说说增量式PID的公式，这个关系到MCU算法公式的书写，实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得，不同的是系数的差异。
资料上比较多的是：
A0006DS_副本.jpg (30.87 KB, 下载次数: 37)
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最后欢迎大家拍砖，有批评才会让我更加进步！
最后把PID文件放上来
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增量式PID是在位置式PID的基础上，等式两边取微分得到的，因此应该叫做位置式PID的增量形式，叫增量式PID有点不严谨，不过好像一般工程师都是实用主义，对概念没有区分的那么清楚，好多讲义也都这么讲的，附一个网上找的资料供参考！
控制论里面根本就没有增量PID这个东西，PID是串联校正，原系统是什么样，该校正成什么样是有定数的，根本就不是什么增量PID可以随便替换的，按增量PID那种算法，本质上是更加降低了系统带宽，增加了积分环节。
控制论里面没有增量式PID这个东西，PID就是串联校正P，I，D三个环节，所谓的增量式PID本质上是减慢了系统响应速度，增加了积分环节，所以有的系统看上去超调不明显了。但是确是错误的用法。比真正的好的调节性能差N倍。不然你让用所谓的增量式PID的人把整个系统的传递函数写出来，bode图奈氏图画出来。一般都画不出来。
好好把控制理论学一遍，世界上根本就没有什么增量式PID，纯粹是只会搞IT的工程师用不来PID，发现PID效果不过，从数学的角度推出来一个增量式PID，使得最终效果看起来OK了。其实本质上是减慢了系统响应性，增加了积分环节！
凡是那些说增量PID的，你让他画一下整个系统的bode图，截止频率，奈氏图，一般都画不出来！
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