本帖最后由 tim4146 于 2014-4-6 08:32 编辑
感谢大家最近的帮忙,让我顺利做完增量PID功能,虽然PID不是什么牛逼的东西,但是真心希望以后刚刚接触这块的人能尽快进入状态。
也下面我分享一下近期的这些工作吧。欢迎大家批评指点~
首先说说增量式PID的公式,这个关系到MCU算法公式的书写,实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得,不同的是系数的差异。
资料上比较多的是:
A0006DS_副本.jpg (30.87 KB, 下载次数: 37)
下载附件
2014-4-6 00:27 上传
最后欢迎大家拍砖,有批评才会让我更加进步!
最后把PID文件放上来
pid.zip
(2.88 KB, 下载次数: 1587)
2014-4-6 08:28 上传
点击文件名下载附件
.C .H
所谓的位置式和增量式都是根据PID算法离散化得到的,后者是根据增量式PID推出来的,这个说法应该没有错吧。
所谓经典控制理论PID控制都是频域的理论,不过增量式PID好用是因为其实它从本质上反映了控制的原理(当然只是形式上的),而且是时域内的理论,其详细细节可参考预测式负反馈理论。
http://www.amobbs.com/thread-5484520-1-1.html 27F (内含预测式负反馈的说明和一个用来仿真PID控制算法、预测式负反馈控制算法的仿真软件)。
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