很容易理解吧…

你自己都已经给出答案了

这个很好理解啊，你设定个参数套PID公式随手算一下就知道了。

换句话说，没有误差，控制系统就没起作用。

纯比例控制：dx = Kp(x0-x)dt => x=x0[1-exp(-Kp*t)]
当t->_inf时x->x0，单位时间内的调节量为Kp*exp(-Kp*t)->0，这说明要达到要求系统的控制精度需要无穷大(可以给出无穷小的调节量)，在实际系统中这是不可能的。由于控制精度的影响，在足够小的时候控制量总是一个开关量而不是连续量，所以总是存在一个静态误差，这个误差和控制精度相关，和系统状态无关。加积分控制相当于平移整条曲线使其和目标交叉，这样系统就可以在一个有限的控制量作用下达到目标，副作用是这样系统不是平滑到达目标而会过冲(到达目标时速度不为零)。