结合汽车功能，简单的将汽车中的蠕行、巡航、加减速功能在小车中实现；
需求输入如下：
Vehicle Lever Function Component Lever Control Lever
1 FID_Still&Stop StandBy No Vol
2 FID_Creep Creep_Spd Inc Vol
3 FID_Accleration Acc_Spd Intense Inc Vol
4 FID_Deccleration Dec_Spd Dec Vol
5 FID_Break Break_Spd Intense Dec Vol
6 FID_Constand Speed Const_Spd Const Vol
小车拓扑：
采用STM32CubeMx建立底层接口软件：
1.RCC 外部时钟；
2.TIM1、TIM2的通道1输出PWM；
3.PA6 输入进行车速监测；
4.PB0、PB1按键输入；
采用Matlab/Simulink实现应用层控制：
用一个按键实现小车状态从Stop->Creep->Acc->Dec->Break功能：
通过按键触发不同PWM占空比实现以上功能；
Simulink代码生成直接调用MDK；
业余时间玩一下，后续更新
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1、ASW应用层软件架构如下：
输入层：STM32_Inputs
该模块放置的是Matlab封装好的STM32 输入外设，像Read IO、Timer的捕获等；
算法层：ASW Function
该模块实现对外部信号的处理、小车功能控制、外部输出信号处理；
输出层：STM32_Outputs
该模块放置的是Matlab封装好的STM32的外设，像Write IO、Timer PWM等；
2、速度采集功能
虽然STM32外设支持脉冲的捕获，但并没有用，而是尽可能通过simulink搭建数学模块实现脉冲计数，从而实现车速监测，同事可实现
车辆的行驶里程
需求及功能实现如下：
需求：
实现小车速度采集后，可以基于模型设计的小车玩的事情就很多了，根据汽车功能可以知道，车辆的定速巡航、ACC自适应巡航、车辆蠕行、以及整车车速限制功能，都需要速度作为输入条件；
功能实现：
在网上买的小车半径r是3.3cm，赠送的码盘间隔Tip是20个，通过STM32Cube设置某一IO为Read，而simulink只是单纯的读取该IO的跳变信号即可，对读取到的触发信号进行计数，计数实现
是通过simulink搭建离散积分器实现；通过控制小车的PWM信号作为积分器的Reset条件，这么做可以对停车后的脉冲清零；采集到的脉冲 n，那么可认为当前车速v=n*(2*Pi*r)/Tip/t,这里的t是
以小车驱动为基准的时间；目前只是搭建了simulink功能，经过MIL测试是没问题的，还没在小车上验证，验证好后会根据车速信号做定速巡航等功能，后续再更新！
谢谢网友们支持！
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