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本帖最后由 爱则倾心 于 2016-3-30 18:09 编辑
关键词：STM32、CubeMX、DMA、TIM、PWM、伺服电机控制
1、关于ST的CubeMX，目前来说，让人又爱又恨，恨比爱多。一是从标准库转用Cube库比较费劲，二是ST不在更新标准库，新出的片子只能用Cube库或直接玩寄存器，三是目前来说Cbue里面到处都是地雷.....
2、项目开始前从网上查了一些精确产生PWM脉冲个数的方法，引述如下：
1）外部再弄个IO口接到PWM脚上，用外部中断的办法，单独来计数。此办法可行，但非常不科学，并且浪费资源。
2）使用定时器，使用一个和PWM频率一致的定时器，使用定时器中断来计数。此方法比第一种办法好了很多，但是仍然感觉比较笨，并且单片机会频繁的进中断......
3）利用定时器内部互联，一个定时器的给另一个定时器提供时钟，主从模式，一个PWM输出脉冲给另一个定时提供时钟，每来一个脉冲，计数器值+1，当+到指定个数后，产生一次中断，然后关闭PWM输出。此方法还是浪费资源，且多路电机控制需 要产生多路频率不同、个数不同的脉冲时就不能满足要求了。
4）使用DMA来控制发送的脉冲数，最大可以65535个，如果想使用不同频率和脉宽，可以设置不同的装载值，如果你发送的脉冲数超过65535个，则可以使用DMA传输完成中断中切换DMA传输的数据起始地址及发送数量，继续发送。这个方法即方便，又减轻CPU的负担，可以同时驱动多个电机工作，还可以根据电机的启动-运行-停止使用不同的频率。
3、上数第4）种方法甚好，只是没有大神们没能具体说明如何实现，根据项目需要，选定第4）种方式实现多路、不同频率、不同脉宽、数量精确可控的PWM波。项目仍在开展中，时间有限，本帖今天起开始说说第4）方式的具体实现方法。
4、硬件平台：STM32L476G-DISCO，TIM2、CH1、PA0、DMA1，软件平台:STM32CubeMX+MDK V5.15。
5、软件实现步骤及关键点说明......回家了，待续......
5.1、使用Cube MX---->new project---->选择单片机型号---->选择TIM2的时钟源、通道及模式
CUBE_GENERATOR.jpg (32.61 KB, 下载次数: 0)
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2016-3-30 18:07 上传
关键词：STM32、CubeMX、DMA、TIM、PWM、伺服电机控制
1、关于ST的CubeMX，目前来说，让人又爱又恨，恨比爱多。一是从标准库转用Cube库比较费劲，二是ST不在更新标准库，新出的片子只能用Cube库或直接玩寄存器，三是目前来说Cbue里面到处都是地雷.....
2、项目开始前从网上查了一些精确产生PWM脉冲个数的方法，引述如下：
1）外部再弄个IO口接到PWM脚上，用外部中断的办法，单独来计数。此办法可行，但非常不科学，并且浪费资源。
2）使用定时器，使用一个和PWM频率一致的定时器，使用定时器中断来计数。此方法比第一种办法好了很多，但是仍然感觉比较笨，并且单片机会频繁的进中断......
3）利用定时器内部互联，一个定时器的给另一个定时器提供时钟，主从模式，一个PWM输出脉冲给另一个定时提供时钟，每来一个脉冲，计数器值+1，当+到指定个数后，产生一次中断，然后关闭PWM输出。此方法还是浪费资源，且多路电机控制需 要产生多路频率不同、个数不同的脉冲时就不能满足要求了。
4）使用DMA来控制发送的脉冲数，最大可以65535个，如果想使用不同频率和脉宽，可以设置不同的装载值，如果你发送的脉冲数超过65535个，则可以使用DMA传输完成中断中切换DMA传输的数据起始地址及发送数量，继续发送。这个方法即方便，又减轻CPU的负担，可以同时驱动多个电机工作，还可以根据电机的启动-运行-停止使用不同的频率。
3、上数第4）种方法甚好，只是没有大神们没能具体说明如何实现，根据项目需要，选定第4）种方式实现多路、不同频率、不同脉宽、数量精确可控的PWM波。项目仍在开展中，时间有限，本帖今天起开始说说第4）方式的具体实现方法。
4、硬件平台：STM32L476G-DISCO，TIM2、CH1、PA0、DMA1，软件平台:STM32CubeMX+MDK V5.15。
5、软件实现步骤及关键点说明......回家了，待续......
5.1、使用Cube MX---->new project---->选择单片机型号---->选择TIM2的时钟源、通道及模式
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2016-3-30 18:07 上传
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我用过之前论坛上讨论过的DMA+TIM的方式。
每一个通道的脉冲需要：用于传输周期寄存器的DMA*1 定时触发DMA传输的TIM×1 用于产生脉冲的TIM×1 用于脉冲个数计数的TIM×1
大致的原理是：用一个定时器固定周期触发DMA将算好的周期寄存器值传输给产生脉冲的TIM寄存器，再用另个TIM配置为级联模式，用于输出脉冲计数。
这种方式有坛友在STM32上实现了4通道的，受到启发我也在PIC的单片机上实现了4通道独立同时发脉冲。
这种方式有几个缺点：
1.DMA定时传输，意味着加速曲线是阶梯状的，无法做到每个相邻脉冲频率都均匀变化。（我是用的1000次DMA传输完成加速，实际上加速效果还是很好的）
2.无法预知加速脉冲个数，这样只能实现对称加减速。（用过这种方法的同学应该知道为什么）
你说的这种方式有些不同
1.加速步数可控，可以实现非对称加减速，并且每个脉冲的的寄存器值都可以连续变化，加速曲线更加平滑。
2.这个方式只能用于低细分或者低速场合，因为加速过程的脉冲数不能太多，否则存储空间够呛。固定加速模式还能放在flash，如果是动态加速模式（加速曲线每次运行可以变化）必须放在ram中就受到很大限制了。
3.非常节省定时器，一个定时器就搞定。
其实你给的这种思路非常好，就是太费内存了，我之前在matlab上计算过16细分下用0.5s加速到1000转（梯形加速）用的总脉冲数，远远超出了单片机ram的大小，直接放弃了。
另外，其实可以不用保证每个脉冲都是50%的占空比，把脉宽设置成驱动器可接受的最小脉宽就行了，这样就不用多计算和保存一个寄存器的值了，可以节约内存。
感谢大侠的指点，关于你说的“因为加速过程的脉冲数不能太多，否则存储空间够呛”，加速完成匀速阶段，可以用内存不增方式，但加速阶段确实比较难办，加速阶段需占用多少空间还没计算，看来大侠对电机控制比较熟，我现在正在做伺服电机加减速这一块，若遇到问题还望不吝赐教，大侠最后给的建议非常好，另外，你怎么删除了一条回复，你说的那个中间一段时间无脉冲输出问题，我是这样干的，电机加速、匀速、减速，定时器始终不停，在DMA传输完成中断里切换内存地址或设置为内存不增方式传输，我验证了一下，脉冲输出是连续的。
删掉那条是我刚开始理解错了，但是频率高的时候中断处理时可能会多发脉冲。
可能因为我是用在步进电机上的原因，整个加速过程的脉冲数比较大，尤其是某些重载的电机。我想伺服电机应该不会这么敏感吧，毕竟伺服驱动器内部还有闭环控制的，给脉冲只是给指令的一种方式罢了。
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