{var%20f='http://v.t.sina.com.cn/share/share.php?appkey=1515056452',u=z||d.location,p=['&url=',e(u),'&title=',e(t||d.title),'&source=',e(r),'&sourceUrl=',e(l),'&content=',c||'gb2312','&pic=',e(p||'')].join('');function%20a(){if(!window.open([f,p].join(''),'mb',['toolbar=0,status=0,resizable=1,width=440,height=430,left=',(s.width-440)/2,',top=',(s.height-430)/2].join('')))u.href=[f,p].join('');};if(/Firefox/.test(navigator.userAgent))setTimeout(a,0);else%20a();})(screen,document,encodeURIComponent,'','','https://www.xiaopingtou.cn/data/attach/logo/logo.png', '推荐 lcw_swust 的问题《[LCW_DIY]基于STM32F407的图像处理模块应用之五：智能小车》','https://www.xiaopingtou.net/q-157761.html','页面编码gb2312|utf-8默认gb2312'));){kind=link}
小车采用N20电机四轮驱动，转弯不怎么顺畅，有时会有一个
轮子悬空使得力量下降，楼主觉得还是应当弄一个万向轮
（或全向轮）做成三轮车的样子才好。
驱动电机采用了L9110，挺坑的，这芯片用于PWM调速（20KHz
左右）的时候发烫，准备购买DRV8833将之替换。
同侧两个电机并联，每100ms里关闭PWM 1ms，采样电机两端
电压，用于测速，采用PID算法（其实只用到了I）使转速稳定。
此小车有两个模式，循线模式和跟随模式。
开机时如果检测到黑块则为循线模式，否则为跟随模式
循线：
最下方10行求平均值avg，以avg/2为阈值作二值化处理，
计算黑点的面积和重心，面积大于一定值则根据重心偏离中心
的距离去控制电机转向。
跟随：
在小车停止时，两次采集的图像的中上方区域求差，当差
值超出平均值一定范围时认为图像有变化，并统计有变化的区
域的坐标范围，控制小车移动、转向，使图像中心对准横向变
化区域中心和//纵向变化区域下端。
（目前水平有限，只能在小车停止时去计算变化区域，所以
小车是走走停停，而且影子和反光也会有影响，所以不怎么可靠）
（库文件、摄像头模块电路图请去以前的帖子里下载：
“[LCW_DIY]基于STM32F407的图像处理模块应用之一：抢红包外挂 ”
https://www.amobbs.com/thread-5690278-1-1.html）
程序：
程序.rar
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2018-5-30 09:31 上传
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电路：
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视频：
VID_20180530_084457~1.rar
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轮子悬空使得力量下降，楼主觉得还是应当弄一个万向轮
（或全向轮）做成三轮车的样子才好。
驱动电机采用了L9110，挺坑的，这芯片用于PWM调速（20KHz
左右）的时候发烫，准备购买DRV8833将之替换。
同侧两个电机并联，每100ms里关闭PWM 1ms，采样电机两端
电压，用于测速，采用PID算法（其实只用到了I）使转速稳定。
此小车有两个模式，循线模式和跟随模式。
开机时如果检测到黑块则为循线模式，否则为跟随模式
循线：
最下方10行求平均值avg，以avg/2为阈值作二值化处理，
计算黑点的面积和重心，面积大于一定值则根据重心偏离中心
的距离去控制电机转向。
跟随：
在小车停止时，两次采集的图像的中上方区域求差，当差
值超出平均值一定范围时认为图像有变化，并统计有变化的区
域的坐标范围，控制小车移动、转向，使图像中心对准横向变
化区域中心和//纵向变化区域下端。
（目前水平有限，只能在小车停止时去计算变化区域，所以
小车是走走停停，而且影子和反光也会有影响，所以不怎么可靠）
（库文件、摄像头模块电路图请去以前的帖子里下载：
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使用测量反电动势的方法来实现速度的控制速度的精度能做到多少？另外问下，反电动势的大小和转速的对应关系怎么得出来？
精度难说，
测量原理是切断供电测量电机输出的电压，其实电机此时就成了发电机，
电压与转速成正比，线性度还是挺好的。
但是如果想用这种方式得到的速度来算路程，那么误差会比较大，尤其是低速，肯定不如编码器。
我用这种方法测速主要是为了节约成本，而且这里本来也不需要很高的精度。
我采用的笨办法：做实验
调整给定电压，只要我感觉速度够用了，就行了，不需要精确测速。
循线时，如果车子速度太快，图像处理来不及，会冲到线外，所以需要多做实验。
另外，买电机时，卖家有个电压与转速对应的表格：
傲游截图20180620092344.jpg (126.1 KB, 下载次数: 0)
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2018-6-20 09:24 上传
再根据轮子的直径，也能推算出电压对应的大致速度。
你说的这个啊：
https://www.jieju.cn/News/20180205/Detail802430.shtml
挺好的，原理估计是摄像头配合线激光作三角测距（激光雷达）。
https://www.amobbs.com/thread-5247845-1-1.html
我正在研究双目视觉算法，难度较大：
傲游截图20180621222902.jpg (113.84 KB, 下载次数: 0)
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2018-6-21 22:29 上传
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