//STM32F407ZGT6
//部分设置贴出来，大家讨论讨论
下面的两条语句谁明白？
1.  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;
2. TIM_EncoderInterfaceConfig(TIMx, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
static void Encoder_Configuration(void)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
       
//        #ifdef TIM2_ON
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;

        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;

        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource15, GPIO_AF_TIM2);
        GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_TIM2);

//        #endif
       
//        #ifdef TIM3_ON
       
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;

        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource4, GPIO_AF_TIM3);
        GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_TIM3);

//        #endif       
       
//        #ifdef TIM4_ON
       
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
       
        GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_TIM4);
        GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource13, GPIO_AF_TIM4);

//        #endif

}

char EncoderConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Period, uint16_t TIM_Prescaler)
{
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;


  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =TIM_Prescaler-1; // No prescaling
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM_Period-1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
  TIM_TimeBaseInit(TIMx, &TIM_TimeBaseStructure);
  
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIMx, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
       
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;
  TIM_ICInit(TIMx, &TIM_ICInitStructure);
  
  // Clear all pending interrupts
// TIM_ClearFlag(TIMx, TIM_FLAG_Update);
// TIM_ITConfig(TIMx, TIM_IT_Update, ENABLE);

        //TIM_UpdateRequestConfig( TIM7, TIM_UpdateSource_Regular);  ²éÒ»²é
  
  TIM_Cmd(TIMx, ENABLE);
       
       

        return 0;
}

brumby 发表于 2015-11-18 14:11
计数值溢出了吧？ 应该还有个处理的，在毫秒中断中比较计数器的值（上次和本次的值），推断编码器的方向， ...

这个考虑过了，我计数到60000是重新装载的，EncoderConfig(TIM2, 60000, 1);       
下面是得到一个编码器的值的过程

NextCnt = TIM_GetCounter(TIM2);
                        Cnt = NextCnt - LastCH1Cnt;
                        if(Cnt>30000)
                        {
                                Cnt -= 60000;       
                        }
                        else if(Cnt<-30000)
                        {
                                Cnt += 60000;       
                        }

                        LastCH1Cnt = NextCnt;

                        CH1EncoderCnt += Cnt;

  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0f;
  TIM_ICInit(TIMx, &TIM_ICInitStructure);
滤波设置很重要，现在测试4小时来回正弦运动2HZ两度约2*1000*4（线）*5.5(传动比，或8.6)/360，肉眼分辨不丢了。明天测试下高速运转状态下结果。
话说回来，谁知道这个滤波是如何算的？看懂下面连接的，回复下，这个滤波还是很重要的。
http://wenku.baidu.com/link?url= ... nJDXgngm7b7fhMJUiY3

编码器换向频繁吗

频繁，这个编码器模式应该对这个反向做处理了把？