本帖最后由 Aslm 于 2016-1-24 18:24 编辑

D-H参数运动模型，以及在六足机器人上的运用。
有朋友问飞机跟蜘蛛有什么关系，木有关系，只是拿图片震楼而已。
这是三四年前的作品了，当时还是处于入门状态，cc++ 程序写的有点臃肿（非常菜），一直想把这个项目优化一下，把最后的整个机器人的姿态变换解算出来，可惜，这几年一直忙，没完成。现开源给大家，希望大家能帮我完善它，能给个回馈我也是极好的。
主要运用的算法
   1、D-H参数模型
   2、三轴姿态解算
   3、六次项足迹规划
   4、步态规划
   5、平台姿态解算即18轴加平面轴解算（未完成）

需求知识点
   1、运动学
   2、机器人学
   3、数学基础知识（矩阵、三角函数、坐标系）
  
难点
   1、姿态解算
   2、三维坐标变换

  当年答辩的时候，我上交的程序以及资料都没有今天这么多 当时是想着商业化的，真是图样图森破

  程序写的很混乱，可以不看也可以参考，主要算法思想都在 D-H参数模型解算 以及论文的 六次项足迹规划算法 里面，看懂了，自己做也是极为容易。。。虽然我那时候啃了三四个月。。。。

  机械框架当年也有设计，可惜预算不够，只能买现成了。虽然有点水，不过也只能凑合了。要是现在，分分钟买个3D打印机自己来一套。

  视频在审核中，有机会就贴上来吧！

  最后，要感谢当年帮我画图的小驹驹以及小钊钊两位同学！

  PS:上传的答辩论文不重要，那时候就随便写写的，虽然还是拿了个校优。。。

上传空间不够了，程序就挂在百度云吧 g3iy 。http://pan.baidu.com/s/1botzf59