最近做了一款基于stm32f103的步进电机四轴控制驱动板,一片stm32f103控制4轴步进电机驱动,通过can或uart接收命令实现步进电机的加减速及匀速转动,按需更改细分(16细分,8细分,4细分)及速度,绕组电流(最大3A),正反转,实现了绝对运动及相对运动,传感器信号的相应处理,实现了总步长达不到加减速步长的处理。这次做的程序不使用速度表格等原始低级的方式,所有速度计算都是实时计算,能随意通过命令更改加减速,速度,细分,电流,步长等相关参数,实现的速度曲线为梯形曲线,S型曲线的以后再修改程序吧。经测量,所有加减速及匀速值均为实际值,且能在某个电机运行的同时启动其他电机,四轴步进电机运动过程互不干涉,且在加减速到匀速的拐点没有振动,目前在测试其稳定性。坛子里面是否有做过这方面驱动的达人,可以共同探讨交流,目前板子在测试其运行稳定性及精度,想听听大家的意见,做这东西还缺少什么关键参数及因素需要考虑的吗。谢谢。
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楼上说的情况是必须要考虑的!
步进电机的速度,太高了的话转矩就会相应减小了。我做的这个东西,根据细分的选择不同,芯片会自动计算出最大速度,在16细分下达到16转/秒不成问题,如果速度再高的话对于步进电机来说貌似没意义了(个人理解),我选用的是stm32f103RBT6,控制四轴驱动,IO管脚刚好够用。
是通过控制驱动器来完成的。IO直接控制的之前做的,也可以实现。
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