大家好，我刚开始接触stm32系列的芯片，目前有个项目需求是要控制20个步进电机用在公司的一款医疗设备上，目前用stm32f107做了4轴的控制器，带梯形的加减速，参考的avr的加减速方案资料，以前看过网友的方案，大致有2种，一种是在定时器溢出中断里面反转电平并计算加减速和当前轴位置，另一种是用定时器级联方式来做，说说这两种方案的弊端。

定时器中断方式来做固然简单但是缺点是频繁中断，浪费CPU的资源，若频率高的话会丢步，何况这么多个步进电机同时运作，取消。
级联方式简单，完全硬件来实现，但是计算加减速不方便，而且输出脉冲数大于65535不方便，而且中途若想变速或者反向的话不方便，取消。

DMA的原理就是开辟2个DMA缓冲器，每个3000 short，把加减速的delay计算出来填入到dma buffer中，用dma来传输，传输完3000个数据，dma才会中断，这时候选用另一个buffer，dma和tim继续跑，同时计算新的buffer中的delay，这样的话大大减少了CPU的负担，因为项目最多用60k的速度，我试了下，3轴同时输出60k不丢步。


目前的方案是买现成的驱动器，有没有网友做驱动器有经验，设备需要3个52系列电机，15个42系列电机，3个35系列电机。

还有就是stm32f107的timer最多可以有6个可用，也就是最多可以同时6个步进电机工作，我在想换成stm32f407，主频高，有17个tim可用。

请朋友们提供意见。

谢谢