步进电机控制器方案目前的进展和问题请教

2019-12-20 21:35发布

大家好,我刚开始接触stm32系列的芯片,目前有个项目需求是要控制20个步进电机用在公司的一款医疗设备上,目前用stm32f107做了4轴的控制器,带梯形的加减速,参考的avr的加减速方案资料,以前看过网友的方案,大致有2种,一种是在定时器溢出中断里面反转电平并计算加减速和当前轴位置,另一种是用定时器级联方式来做,说说这两种方案的弊端。

定时器中断方式来做固然简单但是缺点是频繁中断,浪费CPU的资源,若频率高的话会丢步,何况这么多个步进电机同时运作,取消。
级联方式简单,完全硬件来实现,但是计算加减速不方便,而且输出脉冲数大于65535不方便,而且中途若想变速或者反向的话不方便,取消。

DMA的原理就是开辟2个DMA缓冲器,每个3000 short,把加减速的delay计算出来填入到dma buffer中,用dma来传输,传输完3000个数据,dma才会中断,这时候选用另一个buffer,dma和tim继续跑,同时计算新的buffer中的delay,这样的话大大减少了CPU的负担,因为项目最多用60k的速度,我试了下,3轴同时输出60k不丢步。


目前的方案是买现成的驱动器,有没有网友做驱动器有经验,设备需要3个52系列电机,15个42系列电机,3个35系列电机。

还有就是stm32f107的timer最多可以有6个可用,也就是最多可以同时6个步进电机工作,我在想换成stm32f407,主频高,有17个tim可用。

请朋友们提供意见。

谢谢
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33条回答
myxiaonia
1楼-- · 2019-12-23 14:42
guoxiong1986 发表于 2014-8-14 11:12
这个支持细分吗,没有细分的话电机噪音很大

就这么小的电机噪声也不会太大,最大8细分,网上找找看呗
guoxiong1986
2楼-- · 2019-12-23 16:43
myxiaonia 发表于 2014-8-14 11:16
就这么小的电机噪声也不会太大,最大8细分,网上找找看呗

我试过,发热好严重,电机有点烫,64细分,不转也发烫
bluelxd
3楼-- · 2019-12-23 18:09
楼主,计算新的buffer值是在dma中断里计算的吗?
nishuizhou
4楼-- · 2019-12-23 19:27
 精彩回答 2  元偷偷看……
AVR_USER
5楼-- · 2019-12-23 19:57
用一STM32F103R8搞定20个步进电机毫无压力的飘过
AVR_USER
6楼-- · 2019-12-23 20:49
每个电机独立控制,64细分

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