建议最简单也要加入电流限制器，防止启动过流，或者堵转过流；

精度要求决定是否采用双环（电流环、速度环）
电流环用于力矩控制
若使用双环，则两个环单独调试，需要测试或已知电机参数（感量，直流电阻，力矩系数等）负载转矩

基本的电机控制知识，建议复习一遍电机拖动，否则还是直接买现成控制器好了，上位机直接设置好参数，关注应用即可

双环限制模形，不用串联模型就可以。