- #include <delay.h>
- #include <driver.h>
- #include <usart.h>
- //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- //本程序只供学习使用,未经作者许可,不得用于其它任何用途
- //此例程有参考论坛网友例程的一部分(http://www.openedv.com/thread-41832-1-1.html)
- //ALIENTEK战舰STM32开发板
- //步进电机驱动器 测试代码
- //lycreturn@ALIENTEK
- //技术论坛:www.openedv.com
- //修改日期:2016/05/12
- //版本:V1.0
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- //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
- //All rights reserved
- //********************************************************************************
- //修改日期:2016/05/12
- //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /********** 驱动器 端口定义 **************
- //DRIVER_DIR PC0
- //DRIVER_OE PC2
- //STEP_PULSE PC7 (TIM8_CH2,LCD_RW)
- ******************************************/
- u8 rcr_remainder; //重复计数余数部分
- u8 is_rcr_finish=1; //重复计数器是否设置完成
- long rcr_integer; //重复计数整数部分
- long target_pos=0; //有符号方向
- long current_pos=0; //有符号方向
- DIR_Type motor_dir=CW;//顺时针
- /************** 驱动器控制信号线初始化 ****************/
- void Driver_Init(void)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PC端口时钟
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; //PC0.2 端口配置
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
- GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOC
- GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8); //PC0输出高 顺时针方向 DRIVER_DIR
- GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9); //PC2输出低 使能输出 DRIVER_OE
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5; //PC0.2 端口配置
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOC
- GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4); //PC0输出高 顺时针方向 DRIVER_DIR
- GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); //PC2输出低 使能输出 DRIVER_OE
- }
- /***********************************************
- //TIM1_CH2(PA1) 单脉冲输出+重复计数功能初始化
- //TIM1 时钟频率 72MHz
- //arr:自动重装值
- //psc:时钟预分频数
- ************************************************/
- void TIM1_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
- TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
- NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //TIM8时钟使能
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIOC外设时钟使能
- //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM8 CH2的PWM脉冲波形
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM1_CH1
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
-
- TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
-
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
- TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
- TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update);
- TIM_UpdateRequestConfig(TIM1,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 设置只有计数溢出作为更新中断 ********/
- TIM_SelectOnePulseMode(TIM1,TIM_OPMode_Single);/******* 单脉冲模式 **********/
-
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
- TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能
- TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比较输出2N失能 *******/
- TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
- TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
- TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH2预装载使能
- TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
-
- TIM_ITConfig(TIM1, TIM1_UP_IRQn ,ENABLE); //TIM1 使能或者失能指定的TIM中断
-
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn; //TIM1中断
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级1级
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //从优先级1级
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
- NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
-
- TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
- // TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //TIM1 must be setup MOE
- TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
- TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //TIM1 must be setup MOE
- }
- /***********************************************
- //TIM8_CH2(PC7) 单脉冲输出+重复计数功能初始化
- //TIM8 时钟频率 72MHz
- //arr:自动重装值
- //psc:时钟预分频数
- ************************************************/
- void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
- TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
- NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE); //TIM8时钟使能
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC , ENABLE); //使能GPIOC外设时钟使能
- //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM8 CH2的PWM脉冲波形
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM8_CH2
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
-
- TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
-
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
- TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
- TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_IT_Update);
- TIM_UpdateRequestConfig(TIM8,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 设置只有计数溢出作为更新中断 ********/
- TIM_SelectOnePulseMode(TIM8,TIM_OPMode_Single);/******* 单脉冲模式 **********/
-
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
- TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能
- TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比较输出2N失能 *******/
- TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
- TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
- TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable); //CH2预装载使能
- TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
-
- TIM_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update ,ENABLE); //TIM8 使能或者失能指定的TIM中断
-
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_UP_IRQn; //TIM8中断
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //先占优先级1级
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //从优先级1级
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
- NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
-
- TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_Update); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
- TIM_Cmd(TIM8, ENABLE); //使能TIM8
- }
- /******* TIM8更新中断服务程序 *********/
- void TIM8_UP_IRQHandler(void)
- {
- if(TIM_GetITStatus(TIM8,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中断
- {
- TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_FLAG_Update);//清除更新中断标志位
- if(is_rcr_finish==0)//重复计数器未设置完成
- {
- if(rcr_integer!=0) //整数部分脉冲还未发送完成
- {
- TIM8->RCR=RCR_VAL;//设置重复计数值
- rcr_integer--;//减少RCR_VAL+1个脉冲
- }else if(rcr_remainder!=0)//余数部分脉冲 不位0
- {
- TIM8->RCR=rcr_remainder-1;//设置余数部分
- rcr_remainder=0;//清零
- is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
- }else goto out; //rcr_remainder=0,直接退出
- TIM_GenerateEvent(TIM8,TIM_EventSource_Update);//产生一个更新事件 重新初始化计数器
- TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE); //MOE 主输出使能
- TIM_Cmd(TIM8, ENABLE); //使能TIM8
- if(motor_dir==CW) //如果方向为顺时针
- current_pos+=(TIM8->RCR+1);//加上重复计数值
- else //否则方向为逆时针
- current_pos-=(TIM8->RCR+1);//减去重复计数值
- }else
- {
- out: is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
- TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,DISABLE); //MOE 主输出关闭
- TIM_Cmd(TIM8, DISABLE); //关闭TIM8
- printf("当前位置=%ld
",current_pos);//打印输出
- }
- }
- }
- /******* TIM1更新中断服务程序 *********/
- void TIM1_UP_IRQHandler(void)
- {
- if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中断
- {
- TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_FLAG_Update);//清除更新中断标志位
- if(is_rcr_finish==0)//重复计数器未设置完成
- {
- if(rcr_integer!=0) //整数部分脉冲还未发送完成
- {
- TIM1->RCR=RCR_VAL1;//设置重复计数值
- rcr_integer--;//减少RCR_VAL+1个脉冲
- }else if(rcr_remainder!=0)//余数部分脉冲 不位0
- {
- TIM1->RCR=rcr_remainder-1;//设置余数部分
- rcr_remainder=0;//清零
- is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
- }else goto out; //rcr_remainder=0,直接退出
- TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_Update);//产生一个更新事件 重新初始化计数器
- TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主输出使能
- TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
- if(motor_dir==CW) //如果方向为顺时针
- current_pos+=(TIM1->RCR+1);//加上重复计数值
- else //否则方向为逆时针
- current_pos-=(TIM1->RCR+1);//减去重复计数值
- }else
- {
- out: is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
- TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,DISABLE); //MOE 主输出关闭
- TIM_Cmd(TIM1, DISABLE); //关闭TIM8
- printf("当前位置=%ld
",current_pos);//打印输出
- }
- }
- }
- /***************** 启动TIM8 *****************/
- void TIM8_Startup(u32 frequency) //启动定时器8
- {
- u16 temp_arr=1000000/frequency-1;
- TIM_SetAutoreload(TIM8,temp_arr);//设定自动重装值
- TIM_SetCompare2(TIM8,temp_arr>>1); //匹配值2等于重装值一半,是以占空比为50%
- TIM_SetCounter(TIM8,0);//计数器清零
- TIM_Cmd(TIM8, ENABLE); //使能TIM8
- }
- /***************** 启动TIM1 *****************/
- void TIM1_Startup(u32 frequency) //启动定时器2
- {
- u16 temp_arr=1000000/frequency-1;
- TIM_SetAutoreload(TIM1,temp_arr);//设定自动重装值
- TIM_SetCompare2(TIM1,temp_arr>>1); //匹配值2等于重装值一半,是以占空比为50%
- TIM_SetCounter(TIM1,0);//计数器清零
- TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
- }
- /********************************************
- //相对定位函数
- //motor motor is number
- //num 0~2147483647
- //frequency: 20Hz~100KHz
- //dir: CW(顺时针方向) CCW(逆时针方向)
- *********************************************/
- void Locate_Rle(u8 motor,long num,u32 frequency,DIR_Type dir) //相对定位函数
- {
- if(num<=0) //数值小等于0 则直接返回
- {
- printf("
The num should be greater than zero!!
");
- return;
- }
- if(motor==0)
- {
- if(TIM1->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成 直接返回
- {
- printf("
The last time pulses is not send finished,wait please!
");
- return;
- }
- }
- else if(motor==1)
- {
- if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成 直接返回
- {
- printf("
The last time pulses is not send finished,wait please!
");
- return;
- }
- }
- if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内 直接返回
- {
- printf("
The frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)
");
- return;
- }
-
- motor_dir=dir;//得到方向
- if(motor==0)
- {
- DRIVER_DIR1=motor_dir;
- }
- else if(motor==1)
- {
- DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向
- }
-
- if(motor_dir==CW)//顺时针
- target_pos=current_pos+num;//目标位置
- else if(motor_dir==CCW)//逆时针
- target_pos=current_pos-num;//目标位置
-
- // rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
- // rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
- // is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
- if(motor==0)
- {
- rcr_integer=num/(RCR_VAL1+1);//重复计数整数部分
- rcr_remainder=num%(RCR_VAL1+1);//重复计数余数部分
- is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
- TIM1_Startup(frequency);
- }
- else if(motor==1)
- {
- rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
- rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
- is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
- TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8
- }
- }
- /********************************************
- //绝对定位函数
- //num -2147483648~2147483647
- //frequency: 20Hz~100KHz
- *********************************************/
- void Locate_Abs(u8 motor,long num,u32 frequency)//绝对定位函数
- {
- if(motor==0)
- {
- if(TIM1->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成 直接返回
- {
- printf("
The last time pulses is not send finished,wait please!
");
- return;
- }
- }
- else if(motor==1)
- {
- if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成 直接返回
- {
- printf("
The last time pulses is not send finished,wait please!
");
- return;
- }
- }
-
- if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内 直接返回
- {
- printf("
The frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)
");
- return;
- }
- target_pos=num;//设置目标位置
- if(target_pos!=current_pos)//目标和当前位置不同
- {
- if(target_pos>current_pos)
- motor_dir=CW;//顺时针
- else
- motor_dir=CCW;//逆时针
-
- if(motor==0)
- {
- DRIVER_DIR1=motor_dir;
- }
- else if(motor==1)
- {
- DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向
- }
-
- if(motor==0)
- {
- rcr_integer=abs(target_pos-current_pos)/(RCR_VAL1+1);//重复计数整数部分
- rcr_remainder=abs(target_pos-current_pos)%(RCR_VAL1+1);//重复计数余数部分
- is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
- TIM1_Startup(frequency);
- }
- else if(motor==1)
- {
- rcr_integer=abs(target_pos-current_pos)/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
- rcr_remainder=abs(target_pos-current_pos)%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
- is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
- TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8
- }
- }
- }
复制代码
- #ifndef __DRIVER_H
- #define __DRIVER_H
- #include "sys.h"
- #include "stdlib.h"
- //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- //本程序只供学习使用,未经作者许可,不得用于其它任何用途
- //此例程有参考论坛网友例程的一部分(http://www.openedv.com/thread-41832-1-1.html)
- //ALIENTEK战舰STM32开发板
- //步进电机驱动器 测试代码
- //lycreturn@ALIENTEK
- //技术论坛:www.openedv.com
- //修改日期:2016/05/12
- //版本:V1.0
- //版权所有,盗版必究。
- //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
- //All rights reserved
- //********************************************************************************
- //修改日期:2016/05/12
- //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- /********** 驱动器 端口定义 **************
- //DRIVER_DIR PC0
- //DRIVER_OE PC2
- //STEP_PULSE PC7 (TIM8_CH2,LCD_RW)
- ******************************************/
- #define DRIVER_DIR PCout(8) // 旋转方向
- #define DRIVER_DIR1 PAout(4)
- #define DRIVER_OE PCout(9) // 使能脚 低电平有效
- #define DRIVER_OE1 PAout(5)
- #define RCR_VAL 255 //每计数(RCR_VAL+1)次,中断一次,这个值(0~255)设置大一些可以降低中断频率
- #define RCR_VAL1 166 //每计数(RCR_VAL+1)次,中断一次,这个值(0~255)设置大一些可以降低中断频率
- typedef enum
- {
- CW = 1,//高电平顺时针
- CCW = 0,//低电平逆时针
- }DIR_Type;//运行方向
- extern long target_pos;//有符号方向
- extern long current_pos;//有符号方向
- void Driver_Init(void);//驱动器初始化
- void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc);//TIM8_CH2 单脉冲输出+重复计数功能初始化
- void TIM1_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc);
- void TIM8_Startup(u32 frequency); //启动定时器8
- void TIM1_Startup(u32 frequency);
- void Locate_Rle(u8 motor,long num,u32 frequency,DIR_Type dir); //相对定位函数
- void Locate_Abs(u8 motor,long num,u32 frequency);//绝对定位函数
- #endif
复制代码
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