电机PI调速时，计算速度值时遇到一些问题。
计算速度时用到一个位数较大的除法，原来用的是 TI 的 DSP 没有问题，后移植到 M0 时出问题。
后来发现 M0 没有硬件除法指令，计算时耗时很大，导致异常。
测速采用的 T 法，所以最终简化的公式是：
Speed = Scaler / T，T 为测得的一个变化量。
速度调节是几个 ms 调节一次，而这个算式得花很长时间，根本无法提供给 PI 模块的速度值来进行调节。
请教大家都是怎么做的？
坛里应该有很多人用 M0 来做电机控制的吧，那于这种除法是怎么来做的，或者怎么来避免？
谢谢~~~
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已经拿出来，放在定时器中断里做了，还是一样，等会修改下优先级，谢谢回答 ~~
帅哥，终于找到跟我一样掉进这个坑里的人了
后来你怎么解决这个问题的？
目前我测试的结果是：这个除法指令大概花费了 30us 左右，而且发现这期间不能被中断打断，导致 PWM 中断(30k)在这个时候被延迟了几个周期，导致系统正常。
我将 PWM 频率改为 10k，降低了这个频率，保证了这个期间不超过一个 PWM 的中断，这样虽然这一时刻的 PWM 中断会稍微晚一些，但至少系统正常了。
除法运算时为啥要屏蔽PWM中断？
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