电机PI调速时，计算速度值时遇到一些问题。
计算速度时用到一个位数较大的除法，原来用的是 TI 的 DSP 没有问题，后移植到 M0 时出问题。
后来发现 M0 没有硬件除法指令，计算时耗时很大，导致异常。
测速采用的 T 法，所以最终简化的公式是：
Speed = Scaler / T，T 为测得的一个变化量。
速度调节是几个 ms 调节一次，而这个算式得花很长时间，根本无法提供给 PI 模块的速度值来进行调节。
请教大家都是怎么做的？
坛里应该有很多人用 M0 来做电机控制的吧，那于这种除法是怎么来做的，或者怎么来避免？
谢谢~~~
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我是在密集中断里面用到了除法，楼上很多人没遇到过是无法领会的！
我的解决办法是把STM32F030换成GD32F130，内核从M0变成M3
虽然M0、M3都是M家族，但一个是ARMv6架构，一个是ARMv7架构，差别不是一点点。
虽然没遇到你这个问题，但是你描述的现象如果存在，则一定是 CPU 的 BUG （没有硬件除法器，那么无非是调用其他指令完成这个功能，与 PWM 何干？），看看在该芯片的 Errata sheet 里是否能找到相应的描述（应该是对 PWM 的使用限制），如果没有，，，，，，那就是玄学的范畴了！
也许我做事喜欢追根求源，所以虽然也遇到几个“玄学”的问题，但要么从 Errata sheet 里找到了答案，要么从使用上避开了问题，，，，
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