电机PI调速时，计算速度值时遇到一些问题。
计算速度时用到一个位数较大的除法，原来用的是 TI 的 DSP 没有问题，后移植到 M0 时出问题。
后来发现 M0 没有硬件除法指令，计算时耗时很大，导致异常。
测速采用的 T 法，所以最终简化的公式是：
Speed = Scaler / T，T 为测得的一个变化量。
速度调节是几个 ms 调节一次，而这个算式得花很长时间，根本无法提供给 PI 模块的速度值来进行调节。
请教大家都是怎么做的？
坛里应该有很多人用 M0 来做电机控制的吧，那于这种除法是怎么来做的，或者怎么来避免？
谢谢~~~
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你可以尝试，他们的硬件除法，或是用快速除法 移位相减法，来计算。会快一些
MARK 高频中断&除法
1.
Speed = Scaler / T
猜测，除数T是不是每次PWM中断时都会被更新，第一次还没算完就会被第二次的PWM中断改掉导致出错，试下加个中间变量，
T_temp = T；
Speed = Scaler / T_temp ;
2.
这条代码在中断里面被调用了，你的PWM频率30K，则中断周期33.3us，如果除法就占了30us（进出中断还要开销呢），明显本应该发生的PWM中断更新，会因为上一次中断未完成而被延迟
猜楼主是第二种情况
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