Canopen上跑PDO传输实时数据正常，但有一点很不爽。。。。
只要某个设备发生EMCY错误，就算是一个无关系统通信的错误，此设备就会退出操作状态，转为预操作，PDO传输也就停止了。。。。。
这种机制算是标准的Canopen通信规范么？？大致翻阅了几遍CIA301文档，也没有找到相关的说明。希望有了解这方面高手出来解惑。。。。