本帖最后由 zhenglingo 于 2015-5-24 16:26 编辑

       这个工程是CANFESTIVAL开源协议栈移植到STM32F4中的CANopen主站，在公司里做总线式控制器通信部分，主要实现DS301和DS402标准，利用周末的时间搭建出来的基本通信框架，给正在学习CANopen的朋友做一个参考，其实网络上也有很多移植到各个平台下的，前期我也看了很多，但是到运用的时候才发现还有很多东西需要自己去理解，运用和移植完全是两码事，如果你的产品中用不到CANopen，理解下它的通信模型还是很不错的，比如生产者-消费者，客户端-服务端，主-从等通信模型在CANFESTIVAL都已经实现了。CANopen其实资料也非常多，推介周立功翻译的 《现场总线CANopen设计与应用》看一遍，基本上就明白CANopen的思想了，至于CANFESTIVAL多看看官方的例程也能明白通信对象的使用方法。 移植和概念是第一步，第二步是产品的应用，说说我在这方面的体会，之前我也没有接触过CANOpen，只用过CAN做一般的通信，CAN协议其实比较完善了，有自动重传，总线仲裁，错误检测等，但是这只是物理层的优势，没有一个好的应用层，还是发挥不了它的优势，CANopen就是针对CAN之上的应用层。之前我们的控制器是脉冲式的，考虑到节约成本决定尝试用总线式通信控制伺服电机，小弟也刚接触这个行业，公司里主从CANopen都需要做，现在从站通信基本上已经完成，已经能够让伺服电机转起来，我们是使用402里的插补模式，其他模式是否需要同步我暂时没了解过。总线式的运动控制器优点很多，如果伺服选择插补模式，用CAN做物理层还是比较欠缺的，用CAN做物理层，同步周期1MS最多可以实现3个轴联动，以1Mbit/S速率计算发送一个BYTE需要8us,正常运行时，主站发送一帧PDO数据一般由：2BYTE ID+1BYTE 长度+ 4BYTE插补值+2BYTE控制字+2BYTE CRC = 11BYTE,我们以同步周期1MS来算，主站发送一帧PDO数据就占用88US，加上从站需要处理这帧数据，处理完后返回一帧编码器的值+状态字时间和发送PDO一样，这样就需要将近200多us的时间（包括从站处理主站PDO的时间），一个轴就需要200多us，所以能做到3轴已经很不错了，况且如果整个同步周期都是数据，如果任意时刻出现干扰整个系统就非常危险，这在运动控制器里是不允许的，当然如果你的运动控制不做闭环的，只发位置下去，1MS做多轴应该是可以的，但这样谁还敢用？CAN做物理层高速还是不合适，只能用在精度不高的场合中，高速还是需要用以太网。
    代码已经实现了主站PDO,SDO,插补值映射，读取从站编码器值，目前是两轴，简单更改下就可以改成4轴，我希望大家可以多多交流CANopen在产品设计中的经验和遇到的问题，如果代码中有运用不对或者分析有不对的地方欢迎拍砖！