项目需要驱动步进电机做一种往复运动   静止 --  以加速度A加速到目标速度 -- 移动固定步数  --  以加速度B快速回到移动之前的位置   

驱动器件选型了ST的 L6480芯片
TIM截图20190607215359.png (175.15 KB, 下载次数: 0) 下载附件 2019-6-7 21:56 上传
芯片有几种模式：
1.恒速模式：从静止以设定的加速度加速到设置速度。
2.位置模式：以设定的加速度加速最大速度并且最后加速到静止，到达设置的步数。
3.PWM控制模式：就是一个脉冲走一步。

遇到问题：
1. 模式1模式2都不能单独完成。
2.模式1和模式2切换需要条件，比如速度为0.
3.重新修改加速度参数也得需要静止条件才行。

重点：
4.PWM控制模式的问题是驱动电流不够，但是测试发现要想提高驱动电流  增加KVAL_RUN参数不管用 需要曾加KVAL_HOLD的参数，这样一来电机停止后电流会很大~

不知道有没有人遇到这样的问题，还是我的操作有问题~