大家好，
     最近又把之前做的FOC捡起来，目前的状况是电流环/速度环马马虎虎可以用了，至少可以定速旋转不会停下来，哈哈。。。
     今天尝试加上了位置环参数P，调节参数效果很差。 感觉这时应该要调节内环参数，动了下速度环参数，电机会等幅振荡，甚至发散旋转起来，电流也很大，电机发热严重。
    在此请教下，如何调节伺服控制器的位置环，内环参数要如何配合调节？？？