本帖最后由 yangpeng012 于 2015-5-24 16:34 编辑
请问各位大神：
有知道MPU6000和MPU6500之间的主要差别在哪吗？还有两个器件的寄存器映射有区别吗？
能给些MPU6000 SPI驱动 移植到MPU6500的提示吗？
在MPU6500的寄存器手册里，开篇就有这样一句话：即MPU6500是可以兼容MPU6050的，而MPU6050和MPU6000的寄存器映射完全相同，哪位高手能指点一下，如何使用这种模式，以及如何实现驱动移植！
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我都是用的SPI接口，我是MPU6000 -----> MPU6500，两个器件都有SPI接口的，就是引脚不太一样，
还请玩过这两款芯片的高人提示一下！！
#define MPU6500_I2C_ADDR ((u8)0xD0)
#define MPU6500_Device_ID ((u8)0x71) // In MPU9250
#define MPU6500_SELF_TEST_XG ((u8)0x00)
#define MPU6500_SELF_TEST_YG ((u8)0x01)
#define MPU6500_SELF_TEST_ZG ((u8)0x02)
#define MPU6500_SELF_TEST_XA ((u8)0x0D)
#define MPU6500_SELF_TEST_YA ((u8)0x0E)
#define MPU6500_SELF_TEST_ZA ((u8)0x0F)
#define MPU6500_XG_OFFSET_H ((u8)0x13)
#define MPU6500_XG_OFFSET_L ((u8)0x14)
#define MPU6500_YG_OFFSET_H ((u8)0x15)
#define MPU6500_YG_OFFSET_L ((u8)0x16)
#define MPU6500_ZG_OFFSET_H ((u8)0x17)
#define MPU6500_ZG_OFFSET_L ((u8)0x18)
#define MPU6500_SMPLRT_DIV ((u8)0x19)
#define MPU6500_CONFIG ((u8)0x1A)
#define MPU6500_GYRO_CONFIG ((u8)0x1B)
#define MPU6500_ACCEL_CONFIG ((u8)0x1C)
#define MPU6500_ACCEL_CONFIG_2 ((u8)0x1D)
#define MPU6500_LP_ACCEL_ODR ((u8)0x1E)
#define MPU6500_MOT_THR ((u8)0x1F)
#define MPU6500_FIFO_EN ((u8)0x23)
#define MPU6500_I2C_MST_CTRL ((u8)0x24)
#define MPU6500_I2C_SLV0_ADDR ((u8)0x25)
#define MPU6500_I2C_SLV0_REG ((u8)0x26)
#define MPU6500_I2C_SLV0_CTRL ((u8)0x27)
#define MPU6500_I2C_SLV1_ADDR ((u8)0x28)
#define MPU6500_I2C_SLV1_REG ((u8)0x29)
#define MPU6500_I2C_SLV1_CTRL ((u8)0x2A)
#define MPU6500_I2C_SLV2_ADDR ((u8)0x2B)
#define MPU6500_I2C_SLV2_REG ((u8)0x2C)
#define MPU6500_I2C_SLV2_CTRL ((u8)0x2D)
#define MPU6500_I2C_SLV3_ADDR ((u8)0x2E)
#define MPU6500_I2C_SLV3_REG ((u8)0x2F)
#define MPU6500_I2C_SLV3_CTRL ((u8)0x30)
#define MPU6500_I2C_SLV4_ADDR ((u8)0x31)
#define MPU6500_I2C_SLV4_REG ((u8)0x32)
#define MPU6500_I2C_SLV4_DO ((u8)0x33)
#define MPU6500_I2C_SLV4_CTRL ((u8)0x34)
#define MPU6500_I2C_SLV4_DI ((u8)0x35)
#define MPU6500_I2C_MST_STATUS ((u8)0x36)
#define MPU6500_INT_PIN_CFG ((u8)0x37)
#define MPU6500_INT_ENABLE ((u8)0x38)
#define MPU6500_INT_STATUS ((u8)0x3A)
#define MPU6500_ACCEL_XOUT_H ((u8)0x3B)
#define MPU6500_ACCEL_XOUT_L ((u8)0x3C)
#define MPU6500_ACCEL_YOUT_H ((u8)0x3D)
#define MPU6500_ACCEL_YOUT_L ((u8)0x3E)
#define MPU6500_ACCEL_ZOUT_H ((u8)0x3F)
#define MPU6500_ACCEL_ZOUT_L ((u8)0x40)
#define MPU6500_TEMP_OUT_H ((u8)0x41)
#define MPU6500_TEMP_OUT_L ((u8)0x42)
#define MPU6500_GYRO_XOUT_H ((u8)0x43)
#define MPU6500_GYRO_XOUT_L ((u8)0x44)
#define MPU6500_GYRO_YOUT_H ((u8)0x45)
#define MPU6500_GYRO_YOUT_L ((u8)0x46)
#define MPU6500_GYRO_ZOUT_H ((u8)0x47)
#define MPU6500_GYRO_ZOUT_L ((u8)0x48)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_00 ((u8)0x49)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_01 ((u8)0x4A)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_02 ((u8)0x4B)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_03 ((u8)0x4C)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_04 ((u8)0x4D)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_05 ((u8)0x4E)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_06 ((u8)0x4F)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_07 ((u8)0x50)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_08 ((u8)0x51)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_09 ((u8)0x52)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_10 ((u8)0x53)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_11 ((u8)0x54)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_12 ((u8)0x55)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_13 ((u8)0x56)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_14 ((u8)0x57)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_15 ((u8)0x58)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_16 ((u8)0x59)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_17 ((u8)0x5A)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_18 ((u8)0x5B)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_19 ((u8)0x5C)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_20 ((u8)0x5D)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_21 ((u8)0x5E)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_22 ((u8)0x5F)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_23 ((u8)0x60)
#define MPU6500_I2C_SLV0_DO ((u8)0x63)
#define MPU6500_I2C_SLV1_DO ((u8)0x64)
#define MPU6500_I2C_SLV2_DO ((u8)0x65)
#define MPU6500_I2C_SLV3_DO ((u8)0x66)
#define MPU6500_I2C_MST_DELAY_CTRL ((u8)0x67)
#define MPU6500_SIGNAL_PATH_RESET ((u8)0x68)
#define MPU6500_MOT_DETECT_CTRL ((u8)0x69)
#define MPU6500_USER_CTRL ((u8)0x6A)
#define MPU6500_PWR_MGMT_1 ((u8)0x6B)
#define MPU6500_PWR_MGMT_2 ((u8)0x6C)
#define MPU6500_FIFO_COUNTH ((u8)0x72)
#define MPU6500_FIFO_COUNTL ((u8)0x73)
#define MPU6500_FIFO_R_W ((u8)0x74)
#define MPU6500_WHO_AM_I ((u8)0x75) // ID = 0x71 In MPU9250
#define MPU6500_XA_OFFSET_H ((u8)0x77)
#define MPU6500_XA_OFFSET_L ((u8)0x78)
#define MPU6500_YA_OFFSET_H ((u8)0x7A)
#define MPU6500_YA_OFFSET_L ((u8)0x7B)
#define MPU6500_ZA_OFFSET_H ((u8)0x7D)
#define MPU6500_ZA_OFFSET_L ((u8)0x7E)
/* ---- AK8963 Reg In MPU9250 ----------------------------------------------- */
#define AK8963_I2C_ADDR ((u8)0x0c)//by Jing 0x18
#define AK8963_Device_ID ((u8)0x48)
// Read-only Reg
#define AK8963_WIA ((u8)0x00)
#define AK8963_INFO ((u8)0x01)
#define AK8963_ST1 ((u8)0x02)
#define AK8963_HXL ((u8)0x03)
#define AK8963_HXH ((u8)0x04)
#define AK8963_HYL ((u8)0x05)
#define AK8963_HYH ((u8)0x06)
#define AK8963_HZL ((u8)0x07)
#define AK8963_HZH ((u8)0x08)
#define AK8963_ST2 ((u8)0x09)
// Write/Read Reg
#define AK8963_CNTL1 ((u8)0x0A)
#define AK8963_CNTL2 ((u8)0x0B)
#define AK8963_ASTC ((u8)0x0C)
#define AK8963_TS1 ((u8)0x0D)
#define AK8963_TS2 ((u8)0x0E)
#define AK8963_I2CDIS ((u8)0x0F)
// Read-only Reg ( ROM )
#define AK8963_ASAX ((u8)0x10)
#define AK8963_ASAY ((u8)0x11)
#define AK8963_ASAZ ((u8)0x12)
你可以比较下？有没6050的定义，你看下对比，最好能弄成一样的格式
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