最近我在做一个项目中有PID控制，就搜了些网上的文章，来学习。
发现网上的文章，很多公式都是错误的，有的居然连位置式和增量式都故意搞了很多区别，甚至影响控制性能。
我虽是自动化专业，但做这方面很少，于是抱着学习的想法，说说自己的认识，也和大家交流下。
PID的所谓位置式和增量式的，从控制算法上看，没有本质区别。
Out[k] = Out[k-1] + delta;
delta = P*E+I*ξE+D*de
如果看输出的Out值，就是位置式的，如果看delta就是增量式的。
实际应用中有又位置式和增量式，
有的执行有记忆特性，就是增量式的，如步进电机
有的执行机构，没有记忆性，就是位置式的，如加热
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这是被控系统决定的
为何，因为加热的模型是，电功率加热，和自然散热，构成的复合模型
温度越高，散热越快。因为相同的热阻，温差越大，热量传递越快。
如果加热的热量，小于了，散热的热量，则是这个系统的极限温度了。
当然，我这个小工具，温度刻度是固定的，图形看不完整，但你可以把目标温度设成2000，看坐标原点的那个温度数据来感觉下。
这个可以用裸露的热电偶来对比，就非常明显了。
昨天有个朋友发信给我，用比例环节和较大的微分环节，基本消除了过冲，但超调严重了。
如果用分段式的PID控制，就可以兼顾了。
lua代码是解释执行的，不需要编译器除错，所以语法出错时会导致整个程序挂掉。
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2012-9-18 10:25 上传
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