最近我在做一个项目中有PID控制，就搜了些网上的文章，来学习。
发现网上的文章，很多公式都是错误的，有的居然连位置式和增量式都故意搞了很多区别，甚至影响控制性能。
我虽是自动化专业，但做这方面很少，于是抱着学习的想法，说说自己的认识，也和大家交流下。
PID的所谓位置式和增量式的，从控制算法上看，没有本质区别。
Out[k] = Out[k-1] + delta;
delta = P*E+I*ξE+D*de
如果看输出的Out值，就是位置式的，如果看delta就是增量式的。
实际应用中有又位置式和增量式，
有的执行有记忆特性，就是增量式的，如步进电机
有的执行机构，没有记忆性，就是位置式的，如加热
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我的看法亦是如此
位置式和增量式，是对执行环节的描述，而非控制算法的描述
主要是看了网上很多误导人的概念，更有甚者说某些情况下位置式和增量式的选择还会导致控制系统的性能。
delta = P*E+I*ξE+D*de
Out[k] = Out[k-1] + delta;
如果看输出的Out值就是位置式的，如果直接输出delta就是增量式的。
PID最简单的变种----分段式PID
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2012-9-19 08:51 上传
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