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本帖最后由 colinzhao 于 2018-6-26 19:58 编辑
本想增加个视频，可能是之前的帖子有点久了，编辑不了，只能再开个帖子了，之前的帖子：
https://www.amobbs.com/forum.php ... S%E6%9B%B2%E7%BA%BF
视频：
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... j.8428770.3416059.1
几年前也做了一个算法，但之前的算法参数普适性不足，无法直接通过传递函数推导，当时的视频：
https://v.youku.com/v_show/id_XN ... 42.soresults.dtitle
目前可实现以下的算法：
1、给定时间、最高速度、最小速度、位移量。S曲线运行，时间精度可以做到10uS的精度。所有的参数均为双精度浮点数。此方式可用于多轴的同步运行，比如三轴坐标系下，合成运行轨迹是直线。
2、给定最高速度、变加加速度、位移量。S曲线运行。
3、给定加速段时间、减速段时间、位移量、最高速度、最小速度。S曲线运行。
4、给定最高速度、位移量。S曲线运行，最小速度为最高速度的1/10000，匀速段为0。此方式是最平稳的运行方式。
5、最高输出频率时5MHz，256细分的步进电机可驱动到1万转，视频里面的最大速度3500转左右。
6、若有需要可精确控制S曲线任何段位的参数。
7、所有运行参数严格遵循控制函数，直接用三次函数计算运行参数，比如可以根据运动部件的重量，由公式计算出最合适的运行参数。
8、准备把这个做成带CAN总线的单卡，方便多轴运行。
发出来大家拍拍砖！！！！！！
本想增加个视频，可能是之前的帖子有点久了，编辑不了，只能再开个帖子了，之前的帖子：
https://www.amobbs.com/forum.php ... S%E6%9B%B2%E7%BA%BF
视频：
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... j.8428770.3416059.1
几年前也做了一个算法，但之前的算法参数普适性不足，无法直接通过传递函数推导，当时的视频：
https://v.youku.com/v_show/id_XN ... 42.soresults.dtitle
目前可实现以下的算法：
1、给定时间、最高速度、最小速度、位移量。S曲线运行，时间精度可以做到10uS的精度。所有的参数均为双精度浮点数。此方式可用于多轴的同步运行，比如三轴坐标系下，合成运行轨迹是直线。
2、给定最高速度、变加加速度、位移量。S曲线运行。
3、给定加速段时间、减速段时间、位移量、最高速度、最小速度。S曲线运行。
4、给定最高速度、位移量。S曲线运行，最小速度为最高速度的1/10000，匀速段为0。此方式是最平稳的运行方式。
5、最高输出频率时5MHz，256细分的步进电机可驱动到1万转，视频里面的最大速度3500转左右。
6、若有需要可精确控制S曲线任何段位的参数。
7、所有运行参数严格遵循控制函数，直接用三次函数计算运行参数，比如可以根据运动部件的重量，由公式计算出最合适的运行参数。
8、准备把这个做成带CAN总线的单卡，方便多轴运行。
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V = jerk * t^3,这个是基础函数，其实都是以这个函数为基础，只是一个完整的S运行曲线是一个分段函数。
jerk 是加加速度吗？，你这个就是指速度是这个jerk 乘以时间的3次立方吗?
公式是出自哪里，总不能拍脑门拍出来吧。。
jerk是类似加速度a一样变的，是不是把七段中的加加速度段（减加速度段）再分为三段？
以下是网上找到的链接
sigmoid函数 y = 1/(1+exp(-in))是一个良好的阈值函数,函数连续、光滑，严格单调并关于(0,0.5)中心对称，函数值∈[-1.1],
其导数f'(x)=f(x)*[1-f(x)]，可以节约计算时间
1130137-20170522093553570-534294834.png (18.44 KB, 下载次数: 0)
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2018-6-26 20:29 上传
https://www.cnblogs.com/Ich-Sun/p/6888303.html
最简单的加减速算法是T型曲线,可此时的加速度是矩形的，也就是说作用力是阶跃的，不好，所以就弄成二次曲线，此时的速度是二次S曲线，加速度是T型曲线，仍然有尖角，要求高的还是不爽，比如飞针测试机，一秒钟点十几下，针头不能抖动啊，所以，就再加一次，变成三次曲线，此时加速度是二次s曲线，速度是s三次曲线！加速度是二次曲线，意味着作用力是平滑的，不会有突变的作用力！手打这么多字........
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