vjcmain 发表于 2018-6-26 20:29
楼主，请问使用sigmoid 函数效果如何？

这个是指数函数，之前有论文讲了这个，我有简单对比过，还没有推导过这个曲线下的加速度是什么样的，所以不好评论！

本帖最后由 kinsno 于 2018-6-26 20:58 编辑

colinzhao 发表于 2018-6-26 20:29
最简单的加减速算法是T型曲线,可此时的加速度是矩形的，也就是说作用力是阶跃的，不好，所以就弄成二次曲 ...

你说问题在哪，我晓得的。我是指你这个公式来源，你是不是这样推断的：
1  V = a*t ， 在这里a叫加速度
2. 你为了速度曲线，再加一级  V = a*t*t ， 在这里a叫加加速度
3. 完了，你又为了让加速度曲线化，再加1级 V= a*t * t *t ，在这里a叫加加加速度
那实际上，这个a是3个加字，即“加加加”速度，好绕口。。但实际上，这样方便应用在程序里吗？你是不是根据最高速度和时间，或者位移和时间，计算出这个“加加加”速度，完了反推回速度和位移。。
看来有空我得做一个曲线图试一下。。。
PS：但实际过程中，不晓得你考虑到另外一个平滑问题了没有，比如，我从A点到B点运动中，所有参数计算完毕，刚走到半路中时，突然B点发生变化，那么势必要重新计算，这个重新计出来的值和原来的值之间，是否会有阶跃 ，也许就不能平滑了。那位速度也是一样，从A速度向B速度迁移，突然B速度变化了。。

能共享出来 就牛逼了

kinsno 发表于 2018-6-26 20:55
你说问题在哪，我晓得的。我是指你这个公式来源，你是不是这样推断的：
1  V = a*t ， 在这里a叫加速度
...

嗯，是这样的，不过这个是不考虑中途变化的，这个不是插补，而是点到点的运动控制。

开源吗？