三次函数S曲线运动控制效果(步进电机)

2020-01-12 17:13发布

本帖最后由 colinzhao 于 2018-6-26 19:58 编辑

本想增加个视频,可能是之前的帖子有点久了,编辑不了,只能再开个帖子了,之前的帖子:
https://www.amobbs.com/forum.php ... S%E6%9B%B2%E7%BA%BF
视频:
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... j.8428770.3416059.1
几年前也做了一个算法,但之前的算法参数普适性不足,无法直接通过传递函数推导,当时的视频:
https://v.youku.com/v_show/id_XN ... 42.soresults.dtitle

目前可实现以下的算法:
1、给定时间、最高速度、最小速度、位移量。S曲线运行,时间精度可以做到10uS的精度。所有的参数均为双精度浮点数。此方式可用于多轴的同步运行,比如三轴坐标系下,合成运行轨迹是直线。
2、给定最高速度、变加加速度、位移量。S曲线运行。
3、给定加速段时间、减速段时间、位移量、最高速度、最小速度。S曲线运行。
4、给定最高速度、位移量。S曲线运行,最小速度为最高速度的1/10000,匀速段为0。此方式是最平稳的运行方式。
5、最高输出频率时5MHz,256细分的步进电机可驱动到1万转,视频里面的最大速度3500转左右。
6、若有需要可精确控制S曲线任何段位的参数。
7、所有运行参数严格遵循控制函数,直接用三次函数计算运行参数,比如可以根据运动部件的重量,由公式计算出最合适的运行参数。
8、准备把这个做成带CAN总线的单卡,方便多轴运行。

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99条回答
colinzhao
1楼-- · 2020-01-16 09:09
活到老学到老 发表于 2018-6-26 22:08
什么时候卡做出来,价格大概多少,想试试看

对了,应该7月底就可以出来
xuxueliang
2楼-- · 2020-01-16 09:33
先出来这样一个简易版本,逐渐迭代就好,点对点做好了,再考虑运动中变参数
bitter_rain
3楼-- · 2020-01-16 10:06
colinzhao 发表于 2018-6-26 23:22
嗯,有些领域用伺服不用步进也是因为加减速算法做不好,间接使用了伺服驱动器的“滤波器”,以达到平稳运 ...

请问一下,在指定的脉冲数,指定的减速度的情况下,怎么做到速度正好降到0(或者是可柔和刹车的速度值)时,指定的脉冲数正好走完?
whatcanitbe
4楼-- · 2020-01-16 10:49
 精彩回答 2  元偷偷看……
colinzhao
5楼-- · 2020-01-16 15:24
bitter_rain 发表于 2018-6-28 16:30
请问一下,在指定的脉冲数,指定的减速度的情况下,怎么做到速度正好降到0(或者是可柔和刹车的速度值) ...

算法呀,严格按照函数,实时运算呀,实际上因为即使双精度浮点书也还是有误差,所以一般最后一个脉冲会有误差,这得额外做补偿!
colinzhao
6楼-- · 2020-01-16 16:01
whatcanitbe 发表于 2018-6-28 19:58
以下回复是搜索来的
在实际运动中,最理想的速度曲线,当然是全匀速,但这不现实,因为缺少启动与停止的过 ...

嗯,很精准的科普哦,目前的算法就是这个,加加加速度了!

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