51单片机

一直没弄懂一个问题：PID控制中为什么积分项能够消除稳态误差？

2020-01-12 17:27发布

站内问答 / 51单片机
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积分反应的是以前误差的累积，假设以前有误差3，现在经过调节没有了为0，但是这个累积和不也一直还在吗  3+0+0+0.。。。？他是怎么调节稳态误差的？


希望大家帮忙看看！
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19条回答
i7456
1楼-- · 2020-01-12 21:06
到这里看吧。
http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-introduction/
athlonz
2楼-- · 2020-01-13 02:17
累积确实会越来越大，但是系统调节到无差的时候这个累积又会使无差变为有差，即稳态误差为负。这样又会逆向调节，使控制系统来回震荡，在P参数的配合下最终会使系统收敛，趋近一个常数，即目标值。 你可以对PI控制做一个收敛性分析，稳定的系统最终肯定是收敛的，D参数可以加快收敛速度。
racede
3楼-- · 2020-01-13 05:39
mark
qumingming
4楼-- · 2020-01-13 07:03
在0线振荡
skystalker
5楼-- · 2020-01-13 10:24
 精彩回答 2  元偷偷看……
youki1234
6楼-- · 2020-01-13 11:18
按照楼上的意思，假设我现在设定的目标值为100，慢慢调高的时候（从80》85》98》100），这时虽然到了100，由于误差累积不为0，所以系统还会往上走到105，然后再到98，再到102，再到99，再到101，最终稳定在了100???



也就是第一次到达准确值的时候系统还会超调，直到振荡多次后才稳定？
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