學習了 學習了！

athlonz 发表于 2011-7-28 09:29
累积确实会越来越大，但是系统调节到无差的时候这个累积又会使无差变为有差，即稳态误差为负。这样又会逆向 ...

想请教一下  如果我现在是纯比例调节  那我这个稳态误差是正的 还是负的   ？  我现在遇到的问题是  我在调速度PID的时候只给P 电机在空载的情况下输出曲线在目标曲线的上方振荡 但是我外界环境一边 比如说有负载 ，他在目标曲线的下方振荡无论我给大多的P他都回不去  这是正常的吗？

由于是负反馈，假定误差是3的话，这个3是设定值减去反馈值得到的，即反馈值小于设定值，输出器输出增大，使反馈值与设定值之间的差减小，当反馈值大于输出值时，误差为负值，就这样一直累加，直到0为止。

MRAK ,学习下！

如果精确跟踪，则误差输出为0，自然就不会再积累(积分)，即输出无静差。否则会一直调节。