51单片机

MPU6050作为从机地址设置的疑问

2020-01-13 18:31发布

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我知道I2C通讯的时候最低位地址是决定读写的，但是我看到有两组地址，一组是0x68和0x69，一组是0xd0和0xd1。我看见别人51的设置的是0xD0，但是看到数据手册又是0x68。
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疑问1：究竟这两个地址那个是I2C从机地址？
疑问2：另一个地址究竟是什么?做什么用的？
新手上路，请大神多多指教。
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36条回答
10xjzheng
1楼-- · 2020-01-13 22:54
我知道了，Who_I_AM是只有7位的，是slave adress的高7位，哈哈，没有注意照顾细节

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2014-5-11 12:31 上传
jiang887786
2楼-- · 2020-01-13 23:01
10xjzheng 发表于 2014-5-11 12:33
我知道了，Who_I_AM是只有7位的，是slave adress的高7位，哈哈，没有注意照顾细节
...

在下愚钝，0位和7位已经保留了而且默认为0.为啥他就是D0呢？？想不通！一会我D0在写一下试试，我写68连ack都不返回，读全部是ff，晕的蛋疼！
jiang887786
3楼-- · 2020-01-14 03:54
固然，有反应了，我靠！虽然不知道为啥，呵呵！但是现在数据还不稳定！继续研究吧！
jiang887786
4楼-- · 2020-01-14 09:44
本帖最后由 jiang887786 于 2014-5-14 18:45 编辑

我想我的时序还是有问题，看看问题在哪吧！
10xjzheng
5楼-- · 2020-01-14 11:24
 精彩回答 2  元偷偷看……
jiang887786
6楼-- · 2020-01-14 15:23
10xjzheng 发表于 2014-5-14 19:39
我觉得懂I2C的原理就可以了，模拟时序我觉得可以不要亲自去做，或者做一两个就好，直接网上找程序，如果 ...

谢谢，我是飞思卡尔的单片机，你的代码我可能不好用，我发现是红 {MOD}部分的问题，我修改了读字节的部分，写字节的根本没动！现在连ACK都没有返回了。不知道问题在哪了！我擦！
  1. /** ###################################################################
  2. **     Filename  : XD256_MPU6050_TEST.c
  3. **     Project   : XD256_MPU6050_TEST
  4. **     Processor : MC9S12XD256BCPV
  5. **     Version   : Driver 01.14
  6. **     Compiler  : CodeWarrior HCS12X C Compiler
  7. **     Date/Time : 2014-5-12, 17:25
  8. **     Abstract  :
  9. **         Main module.
  10. **         This module contains user's application code.
  11. **     Settings  :
  12. **     Contents  :
  13. **         No public methods
  14. **
  15. ** ###################################################################*/
  16. /* MODULE XD256_MPU6050_TEST */

  18. /* Including needed modules to compile this module/procedure */
  19. #include "Cpu.h"
  20. #include "Events.h"
  21. /* Include shared modules, which are used for whole project */
  22. #include "PE_Types.h"
  23. #include "PE_Error.h"
  24. #include "PE_Const.h"
  25. #include "IO_Map.h"  
  26. #include "MPU6050.h"

  28. /* User includes (#include below this line is not maintained by Processor Expert) */

  30. #define SCL PTJ_PTJ7
  31. #define SDA PTJ_PTJ6
  32. #define SCL_dir DDRJ_DDRJ7
  33. #define SDA_dir DDRJ_DDRJ6

  35. #define somenop(); asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");
  36.                    asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");
  37.                    asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");
  38.                    asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");asm("nop");

  40. /****************************************/
  41. // 定义MPU6050内部地址
  42. //****************************************/
  43. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
  44. #define        CONFIG                          0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
  45. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
  46. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
  47. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  48. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  49. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  50. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  51. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  52. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  53. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  54. #define        TEMP_OUT_L                0x42
  55. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  56. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
  57. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  58. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  59. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  60. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  61. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
  62. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
  63. #define        SlaveAddress        0xd0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

  65. int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //温度及高低位数据
  66. unsigned int ACCEL_XOUT,ACCEL_YOUT,ACCEL_ZOUT,GYRO_XOUT,GYRO_YOUT,GYRO_ZOUT;
  67. //****************************************
  68. //函数声明
  69. //****************************************
  70. //MPU6050操作函数
  71. void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050



  75. /*************************************************************/
  76. /*                        初始化IIC                          */
  77. /*************************************************************/
  78. void INIT_IIC(void)
  79. {

  81. SCL_dir = 1;
  82. SCL_dir = 1;
  83. SCL = 1;
  84. SDA = 1;
  85. }

  87. /*************************************************************/
  88. /*                         启动IIC                           */
  89. /*************************************************************/
  90. void I2Cstart(void)
  91. {
  92.   SCL_dir = 1;
  93.   SDA_dir = 1;
  94.   SDA = 1;
  95.   somenop();
  96.   SCL = 1;
  97.   somenop();
  98.   somenop();
  99.   SDA = 0;
  100.   somenop();
  101.   somenop();
  102.   SCL = 0;
  103. }

  105. /*************************************************************/
  106. /*                       IIC发送数据                         */
  107. /*************************************************************/
  108. void I2Csend(byte data)
  109. {
  110. unsigned char i=8;
  111. SCL_dir = 1;
  112. SDA_dir = 1;
  113. while(i)
  114. {
  115.       SCL = 0;  
  116.       somenop();
  117.       SDA=(data&0x80)>>7;
  118.       data<<=1;
  119.       somenop();
  120.       SCL = 1;
  121.       somenop();
  122.       somenop();
  123.       i--;     
  124. }
  125. SCL = 0;
  126. SDA_dir = 0;
  127. }

  129. /*************************************************************/
  130. /*                       IIC接收数据                         */
  131. /*************************************************************/
  132. unsigned char I2Creceive(void)
  133. {
  134. unsigned char i=8;
  135. unsigned char data=0;

  137. SCL_dir = 1;
  138. SDA_dir = 0;
  139. while(i)
  140. {
  141.       SCL = 0;  
  142.       somenop();
  143.       somenop();
  144.       SCL = 1;
  145.       somenop();
  146.       data<<=1;
  147.       data|=SDA;
  148.       somenop();
  149.       i--;     
  150. }
  151. SCL = 0;
  152. return(data);
  153. }

  155. /*************************************************************/
  156. /*                      IIC读取应答位                        */
  157. /*************************************************************/
  158. byte I2Creadack(void)
  159. {
  160.   unsigned int i=0;
  161.   SCL_dir = 1;
  162.   SDA_dir = 0;
  163.   SCL = 0;
  164.   somenop();
  165.   somenop();
  166.   SCL = 1;
  167.   somenop();
  168.   if(SDA == 1)
  169.   {
  170.   for(;;) if(++i>=20000)
  171.   return 0xff;}
  172.   somenop();
  173.   SCL = 0;
  174.   somenop();
  175.   somenop();
  176.   return 0;
  177. }

  179. /*************************************************************/
  180. /*                      IIC发送应答位                        */
  181. /*************************************************************/
  182. void I2Csendack(void)
  183. {
  184.   SCL_dir = 1;
  185.   SDA_dir = 1;
  186.   SCL = 0;
  187.   somenop();
  188.   SDA = 0;
  189.   somenop();
  190.   SCL = 1;
  191.   somenop();
  192.   somenop();
  193.   SCL = 0;
  194.   somenop();
  195.   somenop();
  196. }

  198. /*************************************************************/
  199. /*                         停止IIC                           */
  200. /*************************************************************/
  201. void I2Cstop(void)
  202. {
  203.   SCL = 0;
  204.   SDA = 0;
  205.   SCL_dir = 1;
  206.   SDA_dir = 1;
  207.   SCL = 0;
  208.   SDA = 0;
  209.   somenop();
  210.   somenop();
  211.   SCL = 1;
  212.   somenop();
  213.   SDA = 1;
  214.   somenop();
  215.   somenop();
  216.   SCL_dir = 0;
  217.   SDA_dir = 0;
  218. }
  219. //**************************************
  220. //向I2C设备写入一个字节数据
  221. //**************************************
  222. byte Single_WriteI2C(byte address,byte REG,byte value){
  223.   I2Cstart();//启动总线开始发送数据
  224.   I2Csend(address) ;//发送要接受数据的器件地址
  225.     if (I2Creadack())
  226.   return 0xff;    //读取应答码
  227.   I2Csend(REG) ;//发送要写入寄存器的地址
  228.     if (I2Creadack())
  229.   return 0xff;    //读取应答码
  230.   I2Csend(value) ; //发送要写入寄存器的参数值
  231.     if (I2Creadack())
  232.   return 0xff;    //读取应答码
  233.   I2Cstop();
  234.   return 0;

  236. }
  237. //**************************************
  238. //向I2C设备读取一个字节数据
  239. //**************************************
  240. byte Single_ReadI2C(byte address,byte REG){
  241. byte value;
  242.   I2Cstart();//启动总线开始发送数据
  243.   I2Csend(address) ;//发送要接受数据的器件地址
  244.     if (I2Creadack())
  245.   return 0xff;    //读取应答码
  246.   I2Csend(REG) ;//发送要写入寄存器的地址
  247.     if (I2Creadack())
  248.   I2Cstart();//启动总线开始发送数据
  249.   I2Csend(address+1) ;//发送要接受数据的器件地址
  250.     if (I2Creadack())     
  251.   return 0xff;    //读取应答码
  252. value=I2Creceive() ; //发送要写入寄存器的参数值
  253.   I2Cstop();
  254.   return value;

  256. }

  258. //初始化MPU6050
  259. //**************************************
  260. void InitMPU6050()
  261. {
  262.         Single_WriteI2C(SlaveAddress,PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
  263.         Single_WriteI2C(SlaveAddress,SMPLRT_DIV, 0x07);
  264.         Single_WriteI2C(SlaveAddress,CONFIG, 0x06);
  265.         Single_WriteI2C(SlaveAddress,GYRO_CONFIG, 0x18);
  266.         Single_WriteI2C(SlaveAddress,ACCEL_CONFIG, 0x01);
  267. }


  270. //**************************************
  271. //合成数据
  272. //**************************************
  273. int GetData(unsigned char REG_Address)
  274. {
  275. volatile unsigned        int H,L;
  276.         H=Single_ReadI2C(SlaveAddress,REG_Address);
  277.         L=Single_ReadI2C(SlaveAddress,REG_Address+1);
  278.         return H=(H<<8)|L;   //合成数据
  279. }


  282. void main(void)
  283. {
  284.   /* Write your local variable definition here */

  286.   /*** Processor Expert internal initialization. DON'T REMOVE THIS CODE!!! ***/
  287.   PE_low_level_init();
  288.   /*** End of Processor Expert internal initialization.                    ***/

  290.   /* Write your code here */
  291.   INIT_IIC()  ;
  292.    InitMPU6050();
  293.    
  294.    for(;;){
  295.     ACCEL_XOUT=GetData(ACCEL_XOUT_H);        //显示X轴加速度
  296.                 ACCEL_YOUT=GetData(ACCEL_YOUT_H);        //显示Y轴加速度
  297.                 ACCEL_ZOUT=GetData(ACCEL_ZOUT_H);        //显示Z轴加速度
  298.                 GYRO_XOUT=GetData(GYRO_XOUT_H);        //显示X轴角速度
  299.                 GYRO_YOUT=GetData(GYRO_YOUT_H);        //显示Y轴角速度
  300.                 GYRO_ZOUT=GetData(GYRO_ZOUT_H);        //显示Z轴角速度
  301.    
  302.    }
  303.   /*** Processor Expert end of main routine. DON'T MODIFY THIS CODE!!! ***/
  304.   for(;;){}
  305.   /*** Processor Expert end of main routine. DON'T WRITE CODE BELOW!!! ***/
  306. } /*** End of main routine. DO NOT MODIFY THIS TEXT!!! ***/

  308. /* END XD256_MPU6050_TEST */
  309. /*
  310. ** ###################################################################
  311. **
  312. **     This file was created by Processor Expert 3.02 [04.44]
  313. **     for the Freescale HCS12X series of microcontrollers.
  314. **
  315. ** ###################################################################
  316. */
复制代码
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