colinzhao 发表于 2014-6-15 20:09
似乎很多人都对这个不怎么感兴趣

因为你只有视频和指标，没资料人家当然不感兴趣

很感兴趣,太难.软件加减速那刺耳的声音实在让人难以忍受.

很厉害.

没玩过带编码器的步进控制.

楼主能讲解下原理吗？

本帖最后由 colinzhao 于 2014-6-15 21:13 编辑

dou_yuyu 发表于 2014-6-15 21:01
楼主能讲解下原理吗？

主要是根据运动相关的方程来做：
矩形运动|：S=vt（S为运动距离，正比于脉冲数）
梯形运动：S=a*t*t（a为加速度）
S曲线运动：S=a*t*t*t（a为变加速度）
将上面的等式离散化，以便于数字器件实现，过程类似与PID离散化的过程。
至于MCU跟FPGA的，那个就网上查就好了

未命名0.JPG (13.15 KB, 下载次数: 1)

下载附件

2014-6-15 21:13 上传

黑 {MOD}的是矩形曲线
蓝 {MOD}的是梯形曲线
红 {MOD}的是S曲线