求助一段程序代码，这是标准的CAN协议，也就是11位ID的，我想把它改为29位ID的，不知道该怎么去修改配置，
不清楚的有两点：1.MASK和ID什么关系，ID是29位时，MASK怎么配置？
                        2.怎么把29位ID配置给寄存器？
求助大神！

              MOV    CAN0BTL,#0C8H;;CAN0BTL,#47H                ;CAN bit rate to 125Kbps
              MOV    CAN0BTH,#06FH;;CAN0BTH,#5FH
              ;Message Object 1用于接收
              MOV    CAN0IF1CML,#0F0H            ;Write Mask,Arbitration,Control to Message Object
              ;IF1 Mask1
              MOV    CAN0IF1M1L,#00H             ;Mask Bits 15-0 not used for filtering
              MOV    CAN0IF1M1H,#00H
              ;IF1 Mask2
              MOV    CAN0IF1M2L,#0FCH            ;Ignore Extended Identifier for filtering
              MOV    CAN0IF1M2H,#5FH             ;Used Direction bit for filtering  Use ID bits 28-18 for filtering（11个ID位都要仲裁）
              ;IF1 Arbitration1
              MOV    CAN0IF1A1L,#00H             ;11-bit ID, so lower 16-bits not used
              MOV    CAN0IF1A1H,#00H
              ;IF1 Message Control Register
              MOV    CAN0IF1MCL,#88H             ;Message Size=8      Message Object is a Single Message      
              MOV    CAN0IF1MCH,#14H             ;Enable Receive Interrupt   Use Acceptance Mask
              ;IF1 Arbitration2
              MOV    A,#IDCONST2
              MOV    B,#64
              DIV    AB
              ORL    A,#80H
              MOV    CAN0IF1A2H,A
              MOV    A,#4
              MUL    AB
              MOV    CAN0IF1A2L,A
              MOV    CAN0IF1CRL,#01H             ;Start command request