我也正在弄，不知道是否能起来呢，请楼主有突破时能够分享~

不知道楼主搞好了没有？
可不可以用51的“定时器2”呢？
设置为 “自动重 模式(递增/递减计数器)”模式，时钟设置为T2（外部引脚）。
“定时器 2 ”能不能在 T2 下降沿时，如果T2EX 低电平  “加”计数，如果 T2EX 低电平 “减”计数。

明明现在STM的能干,非要为难51干啥,用了编码器的系统差这芯片的差价吗?

用计数器多好。
正反转的话就是正交。
实现的话用D触发器最方便

有个功能叫搜索
脉冲频率在2K以下，51还是可以的
STM32真没的没有用过，不知道能到多少速度
一般的控制，2K频率够用了，至少我觉得够用了，我用来控制大约1K左右的信号，还是不错的。