51单片机控制常见9克舵机的资料，自己写的。

2020-01-23 14:48发布

5397 9

今日在淘宝买了一个舵机，以便我小车的超声波探头能进行转动，判断左右障碍物的距离，进而判断往哪边行走用。购买的舵机图片如下，非常常见，网上搜索了一下信息，使用也很简单，在这简单说一下。

2.jpg (30.59 KB, 下载次数: 0) 下载附件 2014-4-25 09:46 上传

明白了原理，再根据原理发出PWM波形，就可以驱动了，挺简单的，我的小车超声波探头已经能转动了。：）
下边是我的测试程序：

#include <reg52.h>
int time_count =0;//时间标志
sbit pwmout =P2^1;//pwm输出IO
int pwm_count = 0;
int pwmout_count = 0;
int direction = 0;
void ss() interrupt 1 //0.1ms定时器
{
TH0 = 0xff;
TL0 = 0xa4;
time_count ++;
if (time_count == 200) //20毫秒，调整pwm_count
{
if (direction ==0)//方向（增加）
{
pwm_count ++;
if (pwm_count >= 30 )//到达周期，调整增长方向，datasheet里说是20MS，但是我实际用30MS才能转到最大，奇怪，希望有知道的告知一声。
{
direction = 1;
}
}
if (direction == 1)//方向（减小）
{
pwm_count --;
if (pwm_count <= 5)
{ direction = 0; }
}
time_count = 0;
pwmout_count = pwm_count;
}
if (pwmout_count > 5)
{
pwmout = 1;
pwmout_count --;//0.1ms执行一次，一直到占空比结束
}
else
{
pwmout = 0; //占空比结束本周期内其他时间低电平
}
}
void main()
{
pwmout = 0;
pwm_count = 5; //起始0.5ms-2.5ms
TMOD = 0x01;
TH0 = 0xff;
TL0 = 0xa4;
ET0 = 1;//允许T0中断
EA = 1; //开启总中断
TR0 = 1;
while(1);
}