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51单片机
自己做的智能车,现在电路搭好了,但是循迹算法不是很...
2020-01-23 14:50
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51单片机
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2013-8-27 16:23 上传
这是我的小车外形。
我采用的stc12c5a60s2单片机,我做的是五路循迹,因为算法不是很好,现在只能走钝角,直角和锐角都走不了,求高手指点。介绍点介绍这个算法的书,或者有做过类似的,给我看下,谢谢!
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51条回答
1148729990
1楼-- · 2020-01-23 20:19
状态没写好,,,在脱离轨迹后可以记忆上一次状态执行动作。
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knowstr
2楼-- · 2020-01-23 22:23
用pid,网上有,再给你个资料
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yw231280
3楼-- · 2020-01-24 03:02
精彩回答 2 元偷偷看……
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yw231280
4楼-- · 2020-01-24 07:11
knowstr 发表于 2013-8-28 20:35
用pid,网上有,再给你个资料
怎么看不了 ?
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dreampet
5楼-- · 2020-01-24 08:29
首先结构设计有问题,光电板带点仰角,这样前瞻性好。
2楼的算法主要针对飞思卡尔大赛的车模,两个PID一个调速,一个控制舵机控制转向。
对于你这个车模,同样需要两个PID,一个调速,不过另一个则是用来控制左右轮的差速比。
1楼说的状态记忆很简单,比如检测到当前所有光电管全白,则根据上次的状态持续转向,直到车模重新回到轨道上。
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d__xin
6楼-- · 2020-01-24 09:21
多弄几个光电板不就行了?根据矩阵计算,什么方向转不过来?
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2楼的算法主要针对飞思卡尔大赛的车模,两个PID一个调速,一个控制舵机控制转向。
对于你这个车模,同样需要两个PID,一个调速,不过另一个则是用来控制左右轮的差速比。
1楼说的状态记忆很简单,比如检测到当前所有光电管全白,则根据上次的状态持续转向,直到车模重新回到轨道上。
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