最近在研究PID整定，于是乎拿了51单片机配上ds18b20加热电阻 控制加热温度，
在论坛找到了关于pid有位置式和 增量式，听说增量式pid更优越。
于是准备调，
PID公式如下
int Error=0,Inc=0;        //误差，增量
        Error=sptr->SetPoint-Temp;       
        Inc=(int)(sptr->Proportion*(float)(Error)-
                 sptr->Integral*(float)(sptr->LastError)+
                 sptr->Derivative*(float)(sptr->PrevError));
        sptr->PrevError=sptr->LastError;
        sptr->LastError=Error;
    return Inc;
在将KI  KD 取0 的情况下 取了三个不同大小的KP效果如下：
KP10-KI0-KD0.jpg (23.13 KB, 下载次数: 0) 下载附件 KP=10，KI=0,KD=0 2014-1-13 15:05 上传 KP=10，KI=0,KD=0
这三个效果 那个更好呢？ 还有就是需要将KP调节到什么程度才能调节ki kd？